هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

در این مقاله اثر صفحه زمین محدود آنتن بر الگوی تشعشعی آن تحلیل و بررسی شده است. الگوی تشعشعی چند نمونه آنتن تک قطبی سیمی ساده و یک آنتن تک قطبی خط پیچ دار تیغه ای شکل -که با المان های فشرده بارگذاری شده و پهنای باند 30-500 mhz را پوشش می دهد- با صفحه زمین های محدود با روش های تحلیلی تفرق هندسی (gtd) و جریان معادل لبه (eec) محاسبه شده اند. نتایج تحلیلی و شبیه سازی ها نشان می دهد که روش gtd در حا...

یکی از روش های مؤثر در کاهش پاسخ لرزه ای ساختمان ها در برابر بارگذاری دینامیکی ناشی از زلزله استفاده از سیستم های مستهلک کننده انرژی می باشد. در این مقاله کنترل لرزه ای ساختمان های چندین طبقه بوسیله سیستم مستهلک کننده انرژی وارون ساز لوله مورد بررسی قرار می گیرد. این سیستم مستهلک کننده نوین، انرژی ورودی را از طریق وارون نمودن یک لوله که از مصالح شکل پذیر ساخته شده است، جذب می نماید. این سیستم د...

تفسیر داده های خام ژئوفیزیکی به علت متأثر بودن شکل و عمق آنومالی ها از آرایه های الکترودیِ به کار گرفته شده، اغلب گمراه کننده می باشند. پس برای به دست آوردن مقادیر مقاومت ویژه ی الکتریکی واقعی و تعیین ویژگی های ساختاری کانسارها، مدل سازی وارون بر روی داده های صحرایی انجام می پذیرد. وجود مسئله ی وارون سه بعدی، معلول وجود مسئله ی پیشروی سه بعدی است. مدل سازی پیشرو، حل یک معادله ی دیفرانسیل با مشتق...

تبدیل کاتالیستی مستقیم متان به متانول روش جدیدی است که به واسطه‌ آن فرایند میانی و هزینه بر تولید گاز سنتز حذف می‌شود. با استفاده از این تکنولوژی می‌توان از میادین گازی با ذخیره کم و میادین غیرمتعارف، بدون نیاز به ساخت واحدهای پرهزینه‌ تبدیل گاز به محصولات مایع بهره‌برداری لازم را به عمل آورد. در این مقاله مدلسازی و شبیه‌سازی فرایند تک مرحله ای تبدیل متان به متانول در یک راکتور بستر سیال پر شده...

  رکوردها در یک دنباله از مشاهدات مقادیری هستند که از مشاهدات ماقبل خود بزرگتر (کوچکتر) باشند. اجرای نمونه گیری دنباله ای تا کسب تعدادی مشخص از داده های رکوردی، در مقالات به روش نمونه گیری معکوس معروف است. در این حالت امید ریاضی زمان انتظار زمان انتظار بین دور رکورد نامتناهی است و تعدد داده های رکوردی مستخرج نیز محدود است. یکی از راهکارها برای مقابله با این مشکل، استفاده از طرح نمونه گیری تکرار...

. کشف مشاهدات اشتباه یک مرحله اولیه در بسیاری از کاربردهای ژئودتیک است. یک روش موثر پالایش داده بر اساس تئوری باردا است که در آن اشتباهات به صورت تک به تک کشف می گردد و مدل ریاضی به صورت یک روش تکراری سازگار می گردد. بار محاسباتی این روش زمانی که تعداد زیادی اشتباه در مشاهدات وجود داشته باشد زیاد می گردد. در این مقاله کوشش می کنیم تا این روش کشف اشتباهات را بهینه کنیم. یک استراتژی محاسباتی جدید...

میزان ذخیره و عیار کانسار از جمله متغیرهای کلیدی در تعیین شاخص های فنی و اقتصادی کانسار هستند. این متغیرها همواره با عدم قطعیت همراه بوده و بنابراین ضروری است تا با به­کارگیری روش های مناسب، میزان ریسک همراه با آن ها برآورد گردد.از جمله این روش­ها می­توان روش شبیه سازی گوسی متوالی شرطی(csgs) را نام برد که امکان تعیین میزان ریسک و تهیه نقشه­های هم احتمال کانسار را فراهم می آورد. بر خلاف روش های ...

در این تحقیق یک روش نوین ترکیبی از نتایج آزمایشگاهی و حل عددی برای تعیین ثوابت الاستیک ورق های اورتوتروپیک نازک و ضخیم و با چیدمان های مختلف و همچنین ورق های همگن با شرایط مرزی متفاوت، پیشنهاد شده است. این روش از داده های آزمایش ارتعاشی و حل عددی متناظر و روش بهینه سازی استفاده می کند. داده های آزمایشگاهی یک دسته از فرکانس های ویژه است که از ارتعاش عرضی ورق بدست می آید. همچنین حل عددی برمبنای م...

موجک منتشر شده در زمین که از لایه‌های مختلف بازتاب می‌شود، ناپایا است و با انتشار در درون زمین به خاطر جذب و پدیده‌های دیگر تغییر می‌کند. واهمامیخت لرزه‌ای ابزاری برای استخراج سری ضرایب بازتاب زمین از ردلرزه ثبت شده و یا به عبارتی حذف اثر موجک از ردلرزه است. در تئوری واهمامیخت پایا فرض می‌شود که موجک منتشر شده پایا بوده و تغییر نمی‌کند؛ پس نمی‌تواند راه حل خوبی برای یک ردلرزه ناپایا باشد. روش و...