در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

در سیستم های کنترلی امروزی، پردازش بهنگام سیگنال ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. زیرا این سیگنال ها حاوی اطلاعاتی از سیستم و بنابراین عملکرد آن هستند. هر چه بتوان اطلاعات بیشتری از سیگنال های در دسترس استخراج کرد، طبیعتا توصیف دقیق تری از خصوصیات سیستم در اختیار داریم و در نتیجه توانایی کنترلی بالاتری خواهیم داشت. بنابراین پژوهش های بسیاری جهت رویارویی با سیگنال هایی که وجودشان از قبل قابل پی...

در این پایان نامه به بررسی انواع مدل های ریاضی سرطان پرداخته و مسئله تخمین پارامتر را مطرح می کنیم. روش های مختلف بهینه سازی از جمله روش جریمه ای و الگوریتم ژنتیک را مورد بررسی قرار داده و به مقایسه نتایج آنها برای حل مسئله تخمین پارامتر دستگاه های معادلات دیفرانسیل می پردازیم. در نهایت با ارائه یک روش ترکیبی، روشی کارا برای حل مسئله تخمین پارامتر مدل های مطرح در سرطان پیشنهاد و نتایج عددی مربو...

موضوع این تحقیق ارزیابی و اولویت بندی عوامل موثر بر ترجیحات مشتریان در انتخاب بانکهای خصوصی ایران می باشد. هدف از این تحقیق ارزیابی تأثیر عوامل فناوری ، مالی, رفتاری و نگرشی و فیزیکی برترجیحات مشتریان و اولویت بندی این عوامل می باشد. این تحقیق از جنبه هدف، تحقیقی کاربردی و از نظر ماهیت پیمایشی است. با استفاده از جدول کرجسی و مورگان ??? نفر از مشتریان بانکهای خصوصی شهر تهران به عنوان نمونه از جا...

در این نگارش، سعی بر آنست تا با شناسایی عوامل موثر بر درجه هیبریداسیون و متأثر از آن، الگوریتم مناسبی برای بهینه سازی این پارامتر از خودرو (درجه هیبریداسیون)، معرفی گردد. در این پایان نامه، برای بهینه سازی درجه هیبریداسیون خودرو از دو روش استفاده شده است. در روش اول، در شرایطی که کلیه پارامترهای کنترلی خودرو ثابت هستند، داده های مورد نیاز، از نرم افزار advisor استخراج می شوند. سپس با اعمال یکی ...

با توجه به افزایش درخواست سفر در سیستم حمل و نقل و افزایش تردد وسایل نقلیه، امروزه برای افزایش ایمنی، کاهش تصادف و هزینه­های مالی، وسایل نقلیه رو به هوشمند شدن پیش می­روند. در این راستا اکثر خودروهای امروزی مجهز به سیستم­های مختلف کنترل ایمنی و هدایت خودرو تولید می­شوند. یکی از اشکالات عمده این سیستم‌های کنترلی آن است که این سیستم­ها بصورت روشن-خاموش عمل می­کنند. در این صورت هدایت خودرو یا ...

در این مقاله، مخابرات میان عوامل پیرو در کنترل ردیابی رهبر-پیرو سیستم‌های چندعاملی با دینامیک تک انتگرال‌گیر چندمتغیره کاهش یافته است. یک طرح کنترلی کاملاً توزیعی پیشنهاد شده است که در آن یک متغیر تصمیم‌گیری محلی و غیرترکیبی به‌صورت پیوسته رصد می‌شود. اگر نرم خطای اندازه‌گیری متغیر تصمیم‌گیری از یک حد آستانه‌ای وابسته به زمان تجاوز کند، یک رخداد اتفاق افتاده و متغیر تصمیم‌گیری، نمونه‌گیری‌شده، د...

در این مقاله، یک روش جدید برای طراحی قانون هدایت، جهت ردیابی  یک هدف پرنده متحرک ، بر پایه کنترل مدل پیش‌بین مقاوم (RMPC) ارائه شده است. در این راستا معادلات حرکتی با استفاده از معادلات غیرخطی سینماتیکی بیان گشته است. اساس این طراحی بر پایه قانون کنترلی حاصله از فیدبک حالت است. در این راستا از نامعادلات ماتریسی خطی (LMI) برای بهینه‌نمودن تابع هزینه، برای به‌دست‌آمدن سیگنال کنترلی، استفاده شده ا...

هدف اصلی از انجام این تحقیق بررسی اثرات لقی بر عملکرد دینامیکی یک مکانیزم چهار میله و کاهش اثرات مخرب لقی بر پایداری دینامیکی مکانیزم می باشد. برای این منظور مدل های مختلف نیرو های ناشی از برخورد در اتصال دارای لقی ارائه و مناسب ترین مدل جهت محاسبه این نیرو ها معرفی شد. با استفاده از این مدل، معادلات حرکت یک مکانیزم لنگ لغزنده دارای لقی میان یاتاقان و میل محور در اتصال بین میله رابط و لغزنده...

کنترل در فرایند مدیریت، از جمله مهم ترین وظایف مدیریت است. یک مدیر ممکن است در برنامه ریزی، سازماندهی، کارگزینی و رهبری اثربخش باشد، ولی معیار واقعی توانایی او در مدیریت، نتایجی است که به دست می آورد و به وسیلهء کنترل است که عملکرد صحیح بررسی شده و نتایج عملی به دست آمده با برنامه های پیش بینی شده، مقایسه می گردد. بر این اساس، اهمیت وجود کنترل در سازمان ها امری روشن و پذیرفته شده است، اما ...