در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم برای سیستم های سینگولار نامعین دارای تأخیر زمانی با در نظر گرفتن عدم قطعیت های مدل و محدودیت بر روی دامنه سیگنال کنترلی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از پایدارسازی مقاوم در اینجا، طراحی قانون کنترل فیدبک حالت اشباع شده می باشد به نحویکه سیستم حلقه بسته حاصل، برای همه عدم قطعیت های مجاز، رگولار، ضربه آزاد و پایدار باشد. تأخیر زمانی به صورت متغیر با زمان با کرا...

تعیین و پیش­بینی میزان هدایت هیدرولیکی خاک در شرایط اشباع اهمیت ویژه­ای در مسایل و طراحی­های مرتبط با فیزیک خاک دارد. در این میان برآورد و تخمین آن با استفاده از داده­های موجود آسان توسعه زیادی پیدا کرده که از آن جمله استفاده از سیستم­های خبره پیش از پیش کاربرد داشته است. شاید مدل rosetta قدیمی­ترین مدل مذکور باشد در این میان سیستم استنتاج فازی نیز بدلیل پیچیدگی­ها و صرف هزینه و وقت کمتر کاربرد...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

اخیرًا عملگرهای جدیدی به نام کنترلرهای مومنتوم سیالی برای کنترل وضعیت ماهواره پیشنهاد شده است. این عملگرها نسبت به دیگر عملگرهای ذخیره ساز مومنتوم مثل چرخ های عکس العملی و cmg ها، دارای نسبت گشتاور اعمالی به وزن بالاتری، جانمایی و مونتاژ راحت تر، ارتعاش انتقالی کمتر و... هستند. اما یکی از مشکلات پیاده سازی چنین سیستم هایی در عمل، پیچیدگی در مدل سازی ریاضی این عملگرها می باشد. این امر باعث شده اس...

چکیده پیش بینی رفتار دقیق لرزه¬ای سازه¬ها به دلیل عدم قطعیت¬های ذاتی رخداد زلزله (aleatory uncertainty) و عدم قطعیت¬های مرتبط با ظرفیت سازه¬ها ( epistemicuncertainty) امکان پذیر نمی-باشد. این در حالی است که با افزایش دانش بشر در زمینه رخدادهای لرزه¬ای از طریق مشاهدات، آزمایشات و یا تجربیات، امکان دستیابی به مدل¬هایی با عدم قطعیت¬های کمتر امکان پذیر شده است. در مهندسی زلزله تاکنون مطالعات زیادی...

برنامه زمانبندی و توالی عملیات در مسائل برنامه‏ریزی تولید یکی از عوامل کلیدی در موفقیت سازمان های تولیدی می باشد که باعث جلوگیری از انباشت سرمایه، تقلیل ضایعات، کاهش و یا حذف بیکاری ماشین‏آلات و استفاده بهتر از آن ها و پاسخگوئی به موقع به سفارش‏های مشتریان می‏شود. فرض روش های استاندارد برنامه ریزی و زمان بندی آن است که اجرای برنامه در یک شرایط قطعی و معین اتفاق می افتد. این فرض به دلیل تنوع منا...

‎‏ امروزه مسائل بهره‏برداری بهینه از نیروگاه‏ها‌‏ی تجدید‏پذیر و پیشنهاد تولید بهینه این نیروگاه‏ها‌‏ جزو مسائل روز بازار برق است‏. با توجه به این مسأله، در این مقاله، روش جدیدی در بهره‏برداری هماهنگ از نیروگاه‏‏های بادی، فتوولتائیک و تلمبه- ذخیره‏‏ای در بازار ارایه می‏‌‏شود. هدف اصلی این برنامه‏ریزی، ‏‏افزایش سود مجموعه نیروگاه‏ها‌‏ست‏. در این پژوهش، از شبکه عصبی مصنوعی برای‏ پیش‏بینی‏ تولید نی...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

در این پروژه، عملکرد کنترل پیش بین مقاوم با کنترل مقاوم کلاسیک بر روی سیستم آب تغذیه ی بویلر نیروگاه مقایسه شده است. نتایج بدست آمده از این تحقیق نشان می دهد که کنترل پیش بین مقاوم، در مواردی مانند سرعت، دقت و در مجموع از نظر عملکرد کلی، بهتر از کنترل مقاوم کلاسیک بوده است. کنتدل کننده ی پیش بینی که عدم قطعیت بین مدل و فرایند را در نظر می گیرند، کنترل کننده های پیش بین مقاوم نامیده می شوند. از...