در این مقاله به طراحی کنترل¬کننده lqg/ltr برای کنترل وضعیت ماهواره زمین آهنگ در فاز نامی پرداخته می¬شود. طراحی مد نظر از سه بخش طراحی رگولاتور lqr، فیلتر کالمن توسعه یافته و بخش ltr تشکیل می¬شود. طراحی کنترل¬کننده براساس مدل خطی ماهواره و با استفاده از مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها انجام می-شود. مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها مشکل عدم کنترل¬پذیری سیستم، در زیرفضاهای غیر قابل کنترل مدل کامل، را حل می...

مقدمه: اضطراب یکی از عواملی است که خطر مرگ و میر را در بیماران قلبی افزایش میدهد. هدف از این مطالعه بررسی تأثیر طب فشاری بر اضطراب بیماران کاندید آنژیوگرافی است. مواد و روش ها: این مطالعه کارآزمایی بالینی تصادفی کنترل شده است که در سال 1393 انجام شد. تعداد 60 بیمار با سن 35-80 سال، با سواد و فاقد سابقه استفاده از طب فشاری، سابقه قبلی آنژیوگرافی عروق کرونر، بیماری های روانی، اعتیاد به مواد مخدر،...

مقدمه: کنترل دردهای بعد از زایمان طبیعی بر مراقبت مادر از نوزاد و برگشت مادر به زندگی عادی تأثیر دارد. مطالعات نشان‌دهنده تأثیر فشار بر نقطه 3 کبدی در کاهش درد با منشأ رحمی، مانند درد قاعدگی است، لذا مطالعه حاضر با هدف بررسی تأثیر نقطه فشاری 3 کبدی بر شدت پس­درد زایمان انجام شد. روش­کار: این مطالعه کارآزمایی بالینی تصادفی شاهددار در سال 97-1396 بر روی 150 نفر از مادرانی که در بخش مراقبت­های پس...

به دلیل روند روبه رشد جمعیت سالمندان بهبود ویژگی‌های روان‌شناختی آنها ازجمله انگیزش شرکت در فعالیت بدنی و افسردگی ضروری است. درنتیجه، هدف پژوهش حاضر بررسی تأثیر هشت هفته تمرین مهارت های حرکتی به روش نقطه چالش بر انگیزش شرکت در فعالیت بدنی و افسردگی مردان سالمند شهر همدان بود. پژوهش حاضر از نوع نیمه آزمایشی با طرح پیش‌آزمون-پس‌آزمون با گروه کنترل بود. 28 سالمند (09/71 M=، 72/4SD=) به روش د...

در این پروژه به دنبال ارائه راهکاری برای بهبود مدل شبکه عصبی در کنترل پیش بین هستیم. در واقع در این کار، صورت مساله از آنجا شروع می شود که سیستم مورد نظر، سیستمی است که رفتار خاصی دارد که در فرایندهای صنعتی معمول است. این رفتار به گونه ای است که سیستم در یک نقطه کار می کند ، نقطه کار اصلی سیستم نقطه کاری است که سیستم اکثر اوقات در این ناحیه کار کرده و اپراتور به دنبال کنترل سیستم در این نقطه اس...

در این تحقیق ایجاد مسیر امن و هموار که دارای کمترین میزان تهدید به خطر است برای وسایل نقلیه زیر سطحی در نظر گرفته شده است. برای این منظور توابع هموار و پیوسته ی سه گانه ای با ماهیت سینوسی تعریف شده اند که نشان دهنده مسیر در فضای سه بعدی هستند و سپس پارامترهای این توابع با استفاده از روش بهینه سازی تجمع ذرات، جهت ایجاد مسیر امن بدست آورده شده است. برای هر نقطه از محیط، مقداری به عنوان خطر در آن ...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

یکی از نقاط عطف در سیر تکامل کنترل پیش بین استفاده از روش های برنامه ریزی چند پارامتری در حل مسائل بهینه سازی در کنترل پیش بین مقید و دستیابی به حل صریح بوده است. با این وجود تاکنون از کنترل کننده پیش بین مقید مبتنی بر برنامه ریزی چند پارامتری به صورت گسترده در صنعت استفاده نشده است. در این مقاله پس از توضیح مختصر شیوه کنترل مذکور به مدل سازی بویلر یک پالایشگاه گاز و خطی سازی مدل غیر خطی بدست آ...

این مقاله یک ترکیب هم­افزای شبکه عصبی آشوب‎گون با پسخوراند خودی، نمای لیاپانوف و تبرید تدریجی را برای حل مسائل بهینه‎سازی ترکیبی نظیر فروشنده دوره‌گرد (TSP) پیشنهاد می‎دهد. برخلاف شبکه‎های عصبی مصنوعی که با دینامیک گرادیان نزولی به سمت نقطه تعادل پایدار همگرا می‎شوند، شبکه­های عصبی آشوبی دینامیک­های فضایی - زمانی غنی‎تر و ساختار پیچیده‎تری دارند؛ بنابراین انتظار می­رود شبکه عصبی آشوبی توان زیاد...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...