هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به...

در این مقاله، محل بهینه سیستم مهار بازویی و کمربند خرپایی در ارتفاع سازه های بلند با سیستم ترکیبی قاب محیطی و هسته مرکزی همراه با مهار بازویی و کمربند خرپایی با احتساب تغییرات ممان اینرسی قاب محیطی در ارتفاع مورد بررسی قرار گرفته است. سازه قاب محیطی و هسته مرکزی بر اساس روش پیوسته با یک تیر طره با مقطع قوطی شکل مدل شده است. اثر مهار بازویی و کمربند خرپایی بر روی هسته مرکزی به صورت فنر پیچشی در ...

در این تحقیق، در ابتدا، با حاصل‌جمع لرزه‌‌نگاشت‌های دو رویداد دو زوج نیروی خالص یک چشمه زمین‌ساختی با درصد غیر دو زوج نیروی بالا را مدل‌سازی می‌‌کنیم. در مرحله بعد به وارون‌سازی خطی لرزه‌نگاشت‌های این چشمه در حوزه زمان خواهیم پرداخت. نتایج نشان می‌‌دهد که با افزایش ممان لرزه‌‌ای رویداد دوم و کاهش فاصله دو رویداد، درصد دو زوج نیروی تانسور ممان کم می‌‌شود. همچنین، نتایج وارون‌سازی در حالت دو زوج ...

در هنگام تخلیه‌ی صاعقه، رفتار گذرای سیستم زمین تحت تاثیر رفتار غیرخطی وابسته به زمان ناشی از یونیزاسیون و اثرات وابسته به فرکانس پارامترهای الکتریکی خاک ناشی از طیف فرکانسی بالای جریان صاعقه می-باشد. در این مقاله، برای مدل‌سازی سیستم زمین، از یک روش جدید مبتنی بر ترکیب روش ممان (MOM) و روش تعادل هارمونیکی (HBM) استفاده شده است. بطوریکه جهت افزایش دقت، پدیده یونیزاسیون خاک در حوزه زمان و وابستگی...

آبیراترون (Abiraterone) به‌عنوان یک داروی مهم در کاهش اثرات سرطان پروستات پیشرفته در دنیا شناخته می­شود.یافتن روشی برای انتقال هدفمند آبیراترون به بافت هدف آن یعنی پروستات توسط نانوذره­ها می­تواند یک موضوع مهم در بحث درمان هدفمند به‌وسیله آبیراترون باشد. در این تحقیق، اثرات جذب آبیراترون بر خواص ساختاری و الکترونی نانوقفس بورن نیترید (BNNT) خالص در محیط­های گازی و حلال (آب) با استفاده از محاسبا...

در صنایع تولیدی وجود یک استراتژی شفاف در جهت برنامه ریزی منابع و زمان بندی فعالیت ها، به منظور کاهش هزینه ها و عرضه بهنگام محصولات، کاملاً ضروری به نظر می رسد. از این رو تعیین بهینه نوع و زمانبندی تولید محصولات اهمیت ویژه ای پیدا می کند. زمانبندی در واقع تخصیص منابع در طول زمان برای اجرای مجموعه ای از وظایف است که معمولاً بمنظور کاهش مجموع هزینه ها و افزایش سود صورت می گیرد. علاوه بر آن یک تولید ...

در این رساله در بستر تحلیل یک سیستم ضد هوایی موجود در کشور نگرش کلی جدیدی بر دینامیک پرواز ارائه شده که کنترل حرکت در فضا را به دو حرکت کاملا مستقل تفکیک کرده است. اساس این نگرش تفکیک شتاب به شتاب مماسی و شتاب جانبی است. آنچه در صفحه بصورت ‏‎an= v, at=v‎‏ وجود دارد به حالت کلی فضایی تعمیم داده شده است. این تحلیل نوین که نقش زوایای حمله را بطور جدی نشان میدهد برای تمامی پرنده ها قابل بکارگیری اس...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

با توجه به توسعه شهرنشینی و محدودیت ابعاد زمین در طرح جامع شهری و لزوم استفاده از فضاهای زیرزمینی، گودبرداری در مناطق شهری اهمیت بسزائی یافته است. محدودیت ابعاد زمین درمناطق شهری مهندسان را ناگزیر از انجام خاکبرداری با جداره های قائم و یا نزدیک به قائم ساخته است. بر این اساس تأمین پایداری این گودبرداری ها بخصوص با توجه به بار اعمالی ناشی از سازه های مجاور، مهندسان عمران را با چالش استفاده از سا...

یک شبکه مخابراتی با تعداد n زوج فرستنده-گیرنده و با فرض محدودیت توان ارسالی واحد که همگی در ابتدا از یک کانال فرکانسی مشترک با محوشدگی رایلی استفاده می کنند، در نظر گرفته می شود. گذردهی قابل دریافت این شبکه، در حالت عدم وجود یک گره مرکزی و بدون داشتن گره واسط هنگامی که کاربران از یک بازی یک مرحله ای استفاده می کنند، مورد نظر است. برای تعداد کاربران زیاد و با این فرض که فرستنده ها ضمن مطلع بودن ...