در این پایان نامه ، کنترل حلقه بسته سرعت درایو موتور سنکرون رلوکتانسی سه فاز با استفاده از یک کنترل کننده فازی -لغزشی با تغییر ساختار کلی ارائه می گردد.

بمنظور بهره مندی از مزایای کنترل خطی سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک cnc که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قط...

در طی دو دهه اخیر، تحریک الکتریکی درون عضلانی به عنوان یک روش بالقوه به منظور بازیابی حرکت عضو فلج مطرح شده است. اصلی ترین چالش در بازیابی حرکت مطلوب در استفاده از تحریک الکتریکی درون عضلانی توسعه یک استراتژی کنترلی مقاوم برای تعیین الگوی‌های تحریک می‌باشد. کنترل دقیق و پایدار عضو در روش تحریک الکتریکی عملکردی درون عضلانی بدلیل خواص غیر خطی و متغیر با زمان سیستم عصبی- عضلانی و همچنین خستگی عضلا...

چکیده در این پایان نامه، روش کنترل مد لغزشی موجکی مبتنی بر تابع لغزشی متغیر با زمان با لایه مرزی تطبیقی ارائه می شود. سطح لغزشی متغیر با زمان، براساس یک پارامتر بازگشتی همه فرکانس های مدل نشده را فیلتر می کند. به منظور کاهش تاثیرات نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، پهنای باند شکست فرکانس، پهنای لایه ی مرزی و پارامترهای حاصل از تقریب موجکی عصبی تعدیل خواهند شد. نوسانات شدید در سیگنال کنت...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

در این پایان نامه مسئله کنترل بدون حسگر برای موتور رلوکتانسی سوئیچ شوندخ (srm) مورد بررسی قرار گرفته است . اساس روشهای پیاده سازی شده در این پایان نامه بر استفاده از سیگنالهای فلو و جریان موتور برای بدست آوردن زاویه سرعت موتور می باشد. وابستگی کنترل این موتور به زاویه روتور و حساسیت آن باعث شده که روشهای مختلفی برای تخمین و مشاهده زاویه روتور پیشنهاد گردد. مشکلات پیاده سازی و قیمت افزوده حسگر ز...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است ، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نا معینیهای ساختاری و یا غیر ساختاری به طور مطلوبی کنترل کند. در کنترل کننده لغزشی که به کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است ، با معرفی یک سطح لغزشی ، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود . از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

چکیده: در این مقاله، کنترل کننده فازی ساختار متغیر برای ردیابی مسیر و کنترل ارتعاش سیستم مفصل انعطاف پذیر، با استفاده از ضد کنترل آشوب پیشنهاد شده است. بر پایه قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل ساختار متغیر و قوانین سیستم فازی، کنترل کننده ترکیبی غیرخطی هوشمند طراحی شده و شرایط کافی برای کنترل مجانبی جامع به­دست آمده است. قوانین سیستم فازی به­طور مستقیم از تابع لیاپانوفی که براساس سطوح لغزشی تعر...