در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این پایان نامه به بررسی روش طراحی و بهینه سازی کنترلر مقاومی برای ربات اسکارا با استفاده از تئوری فیدبک کمی پرداخته است. در سیستم های فیزیکی با عواملی که باعث بوجود آمدن عدم قطعیت در عملکرد سیستم می شوند روبرو هستیم. یک بازوی رباتیکی نمونه ای از این دست سیستم ها هستند. هر چند که روش تئوری فیدبک کمی (qft) در سیستم هایی که دارای پارامترهای عدم قطعیت ساختاری می باشند به خوبی کاربرد دارد، اما طر...

هدف اصلی این مقاله، بررسی یک دوره آموزش برای یادگیری تفکر نقادانه و خلاقانه گروهی بین رشته ای است که هر دانشجو با ساختن حیوان رباتیکی خود در این آموزش و همکاری شرکت می کند. اهداف اصلی این دوره، طرح کلی آن، مسابقه پایانی و چگونگی ارزیابی شرکت کنندگان، در این مقاله تشریح شده است.

به منظور ارزیابی تنوع کاریوتیپی میان 17 ژنوتیپ از گونه آگروپیرون (agropyron elongatum l. ) این تحقیق انجام شد .صفات کاریوتیپی از قبیل طول بازوی بزرگ و طول بازوی کوچک، طول کل کروموزوم، نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک، نسبت بازوی کوچک به بازوی بزرگ و نوع کروموزوم براساس دسته بندی لوان محاسبه گردید. سطح پلوئیدی ژنوتیپ­های مطالعه شده دکاپلوئید (70= x10= n2) و یکی از ژنوتیپ­ها میکسوپلوئید (14= x2= n2,...

طراحی، شبیه سازی، ساخت و کنترل یک ربات دست رباتیکی پنج انگشتی

هدف اصلی این مقاله، بررسی یک دوره آموزش برای یادگیری تفکر نقادانه و خلاقانه گروهی بین رشته ای است که هر دانشجو با ساختن حیوان رباتیکی خود در این آموزش و همکاری شرکت می کند. اهداف اصلی این دوره، طرح کلی آن، مسابقه پایانی و چگونگی ارزیابی شرکت کنندگان، در این مقاله تشریح شده است.

به منظور ارزیابی تنوع کاریوتیپی میان 17 ژنوتیپ از گونه آگروپیرون (Agropyron elongatum L. ) این تحقیق انجام شد .صفات کاریوتیپی از قبیل طول بازوی بزرگ و طول بازوی کوچک، طول کل کروموزوم، نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک، نسبت بازوی کوچک به بازوی بزرگ و نوع کروموزوم براساس دسته‌بندی لوان محاسبه گردید. سطح پلوئیدی ژنوتیپ­های مطالعه شده دکاپلوئید (70= x10= n2) و یکی از ژنوتیپ­ها میکسوپلوئید (14= x2= n2,...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

گونه‌های Stipagrostisدر زمره گراسهایی هستند که به‌طور عمده در مناطق خشک به‌ویژه در شنزارها می‌رویند. برخی از گونه‌های این جنس علاوه بر اهمیت در مراتع در تثبیت شنهای روان نیز نقش مهمی دارند. از این‌رو این تحقیق به منظور بررسی ویژگیهای کاریوتیپی4 جمعیت گونه‌ای از این جنس انجام گرفت. به این منظور کاریوتیپ جمعیتهای مختلف از نظر خصوصیات کروموزومی طول بازوی کوتاه، طول بازوی بلند، طول کل کروموزوم، نسب...

این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار ...