مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

با پیشرفت روز افزون تکنولوژی­های جمع آوری اطلاعات و امکان دسترسی به حجم عظیمی از داده همواره نیازمند روش­هایی برای تجزیه و تحلیل این حجم داده خام و استخراج اطلاعات مفید از آن می­باشیم.  امروزه خوشه­بندی داده به عنوان یکی از روش­های آنالیز و ساده سازی مجموعه داده­های بزرگ، مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. در این میان خوشه­بندی سری­های زمانی با دقت مورد قبول، حائز اهمیت بسیاری می­باشد....

در این مقاله، مدل یکپارچه برای شبکة سه‌سطحی توزیع فیبر نوری با درنظرگرفتن هم‌زمان شبکه‌های ستون فقرات و دسترسی ارائه ‌شده است که توپولوژی به‌کاررفته در سطوح آن به‌ترتیب حلقه، ستاره و ستاره است. هدف مدل نیز تعیین مکان هاب‌های مرکزی و متمرکزکننده‌ها، چگونگی ارتباط میان هاب‌ها و اختصاص هریک از کاربران به یکی از متمرکزکننده‌هاست؛ به‌نحوی‌که هزینه‌های ارتباطی فیبر و راه‌اندازی متمرکزکننده‌ها به حداق...

مبحث تخمین حالت یا فیلترینگ، یکی از حوزه های پر کاربرد و مطرح در زمینه های ریاضی کاربردی، آمار، و مهندسی است که سابقه تحقیق و پژوهش در این باره، به بیش از چهل سال پیش می رسد. در کنار رویکردهای کلاسیک، فیلترینگ تکاملی، نامی است که تا کنون به طور غیر رسمی، به مجموعه ای از روش های فیلترینگ داده شده است که در آن ها، از روش های محاسبات تکاملی در ترکیب با روش های فیلترینگ کلاسیک (غالبا فیلتر ذره ای)،...

در این پایان نامه ما به ارائه سنتز بهینه ابعادی مکانیزم شش میله ای با قیدهای دورانی می پردازیم. به منظور سنتز بهینه تک هدفه مکانیزم، با در نظر گرفتن تابع خطای مسیر به عنوان تابع هدف، ترکیب الگوریتم ژنتیک و روش تجمعی ذره مورد استفاده قرار گرفته شده است و دقت نتایج خطای مسیر با آخرین نتایج در مقالات مقایسه می شود. الگوریتم چند هدفه nsgaii برای کمینه سازی همزمان دو تابع هدف مورد استفاده قرار می گی...

یکی از ملاحظات مهم در طراحی سازه‌ها، تحلیل ارتعاشات سازه و کنترل آن می‌باشد. از این‌رو نحوه کنترل و فرونشاندن ارتعاشات، یکی از مسائل مهم در طراحی سازه‌ها می‌باشد. همچنین وابستگی بین خواص مکانیکی و الکتریکی مواد پیزوالکتریک باعث شده تا استفاده از این مواد به عنوان حسگر و عملگر برای کنترل پاسخ سازه ها بسیار مناسب باشد. در کار حاضر از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی ANFIS به همراه الگوریتم ممتیک اس...

یکی از دغدغه های امروز دانشمندان درحوزه یادگیری ماشین، تحلیل داده های مربوط به سیستم های آشوب گونه است. توانایی طبقه بندی و استخراج دانش نهفته در این نوع داده ها ما را قادر می سازد تا سیستم های پیش بینی کننده قدرتمندی برای حوزه های مختلف مهندسی و اقتصاد فراهم آوریم.تاکنون روش های گوناگونی برای پردازش این نوع داده ها به کار گرفته شده اند که از آن جمله می توان به الگوریتم های تکاملی، شبکه های عصب...

الگوریتم های تصادفی استفاده وسیعی در انواع مسائل بهینه سازی دارند. الگوریتم های تکاملی دسته ای از روش های تصادفی بر مبنای جمعیت می باشند. مثالی از این الگوریتم ها، الگوریتم ژنتیک می باشد که از تئوری تکاملی داروین الهام گرفته است. با این وجود، الگوریتم های تصادفی دیگری نیز وجود دارند که از رفتار حیوانات الهام می گیرند مانند بهینه سازی انبوه ذرات ( pso )، که از همکاری دسته پرندگان پیروی می کنند، ...

در این مطالعه 3 نوع سیستم فازی برای تعیین بازگشتی پارامترهای ژئومکانیکی توده خاک و شرایط تنش منطقه ای از کیلومتر 4/3 تا 7/13 در پروژه خط 2 مترو کرج با روش تحلیل برگشتی هوشمند طراحی شدند. بدین منظور با استفاده از داده های حاصل از آزمایش های برجا و مطالعات زمین شناسی و مدل سازی عددی تونل پروژه خط 2 مترو کرج با نرم افزار plaxis 3d tunnel زوج داده های ورودی - خروجی مورد نیاز برای طراحی سیستم های فا...