در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک بوده و از لحاظ نیروی انسانی ایمن و بهینه نیست به نوعی ربات نیاز است که توانایی بالا رفتن از این سازه ها را داشته باشند. در این مقاله ربات طراحی شده امکان انجام عملیات تعمیراتی...

دریا محیطی پرتلاطم است و پدیده های زیادی در محیط دریا مشاهده می شود.  شناخت این پدیده ها نیاز به داده برداری زمانی با گام مناسب آن پدیده  است.  در این مطالعه  با استفاده از داده های مورینگ اندازه گیری شده جریان از دسامبر ۱۹۹۶ تا مارس ۱۹۹۸ توسط دانشگاه میامی در بخش جنوبی تنگه ی هرمز از سطح تا بستر،  با روش های تحلیل طیفی متقابل و تحلیل طیف دوار، جریان های زیرسطحی برای مدت مذکور در اعماق مختلف تج...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

مقاومت کل ناشی از حرکت هرجسمی در آب دارای دو مولفه ویسکوز و فشاری می باشد که برای شناورهای سطحی و زیرسطحی ( در نزدیکی سطح آب ) این دومولفه باعنوان مقاومتهای ویسکوز و موج سازی شناخته می شوند.  با افزایش عمق برای شناورهای زیرسطحی اثر مقاومت موج سازی از بین خواهد رفت. در این مقاله تلاش بر این است که مقاومت کل موجود برای یک شناور زیرسطحی (زیردریایی) با بدنه استاندارد ، در حالت مغروق و  همچنین با در...

در بهار و تابستان سال 1380 عملکرد نوارهای دو جداره ‏‎(a1)‎‏ و لوله های اب نو ‏‎(a2)‎‏ در آبیاری زیر سطحی با سه سطح آبیاری ‏‎b1‎‏ ( 100 درصد نیاز ابی پتانسیل ) ، ‏‎b2‎‏ ( 70 درصد نیاز آبی پتانسیل) و ‏‎b3‎‏ (40 درصد نیاز آبی پتانسیل) در منطقه ورامین مورد ارزیابی قرار گرفت. خاک محل تحقیق سیلتی کلی بوم و اسییته آن برابر 7/5 بود . آب قابل استرس حد بین ظرفیت زراعی مزرعه ( 3/1 اتمسفر و نقطه پژمردگی دا...

ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

هدف پژوهش حاضر بررسی اثر تغییر زاویه سطوح کنترلی افقی(سطوح کنترلی استرن) بر میزان نیروی درگ وارد بر ربات هوشمند زیرآبی پژوهشکده علوم و فناوری زیر دریا به روش تجربی و شبیه سازی عددی و استخراج ضریب هیدرودینامیکی مربوط به آن است. در بخش تجربی پژوهش، مدل یک به یک این ربات درون حوضچه کشش دانشگاه صنعتی اصفهان تحت کشش با زوایای حمله مختلف برای سطوح کنترلی افقی قرار می گیرد. در این آزمون ها، سرعت کشش ر...

امروزه ربات ها در بخش های مختلف صنعت به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرند. تولید کنندگان اروپایی با استفاده از ربات ها و خودکار سازی مراحل فرآوری سنگ چه در معادن و چه در کارخانجات، سرعت و کیفیت تولید را به طور قابل توجهی افزایش داده اند. متاسفانه صنعت سنگ بری در ایران، هیچ گونه پیشرفت چشم گیری در زمینه ساخت و کاربرد دستگاه های نوین نداشته است. این امر موقعیت صنعت سنگ ایران در جهان را متزلزل...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...