: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

در این رساله در ابتدا تحلیلی بر خاصیت کاهش نویز سیستمهای فازی نوع دوم ارائه می گردد. در تلاش برای نشان دادن خاصیت کاهش نویز سیستمهای فازی نوع دوم یک سیستم فازی نوع دوم با یک تابع عضویت جدید در نظر گرفته می شود. خاصیت جالب تابع عضویت ارائه شده نسبت به سایر توابع عضویت موجود این است که در تابع عضویت معرفی شده پارامترهای مربوط به تعیین عرض عدم قطعیت، از پارامترهای مربوط به مرکز و گسترش تابع عضویت ...

یکی از چالش­های اصلی در استفاده از سیستم­های فازی، چگونگی طراحی پایگاه قواعد فازی با پارامترهای بهینه‌سازی‌شده است؛ به‌نحوی‌که منجر به عملکرد رضایت‌بخش سیستم شود. در این مقاله از روش آموزش ترکیبی تکامل تفاضلی مبتنی بر تضاد(ODE)  و بهینه­سازی انبوه ذرات (PSO) به‌منظور بهینه­سازی پارامتر­های توابع عضویت گوسی پایگاه قواعد در سیستم فازی نوع تاکاگی – سوگنو - کانگ (TSK) استفاده شده است. همچنین از الگ...

در این مقاله به معرفی ساختاری نوین از سیستم‌ فازی تاکاگی-سوگنو-کانگ (TSK) که دارای بخش استخراج ویژگی در قسمت ورودی می‌باشد، می‌پردازیم. روش پیشنهادی تحت عنوانSemi-Polynomial data Mapping Fuzzy Inference System و به اختصار (SPMFIS) معرفی می‌شود. در روش پیشنهادی از یک نگاشت داده شبه چند جمله‌ای به منظور تبدیل ورودیهای اصلی به ورودیهای جدید با ابعاد کاهش یافته استفاده می‌شود. در گام بعد خروجی حاص...

یکی از مهم‌ترین و مقدم­ترین مراحل عکس العمل راننده تشخیص صحیح عوامل خطر در زمان مناسب است. زمانی یک خطر در جاده بموقع تشخیص داده می­شود که کاملاً برای راننده قابل رویت باشد. انواع مختلفی از عوامل خطر نظیر موانع ثابت، عابرین و حیوانات در جاده­ها وجود دارند که برخی از آنها از عرض جاده عبور می­کنند. دراین شرایط تشخیص بموقع و واکنش پس از آن در پیشگیری از تصادف  بسیار حایز اهمیت است. در این پژوهش فرض...

تلاش‌ها در ایجاد حس حرکت واقعی‌تر به‌سمت طراحی سامانه‏های حرکت­ساز با مدل‌های سینماتیک معکوس غیرخطی سامانه‌های حرکتی گرایش یافته است. این رویکرد به‌علت ضرورت کاربرد حل زمان واقعی سبب پیچیدگی محاسباتی می‌شود. اجابت خواسته‌های مسئله، نیازمند بهره‌گیری از روش‌های محاسباتی کارآمد با سرعت و دقت بالا، بدون بروز وقفه در عملکرد سامانة حرکتی در کاربردهای زمان واقعی است. سیستم‌های فازی به‌عنوان بخش مهمی ...

یکی از مهم‌ترین مزایای استفاه از ادوات FACTS در سیستم انتقال افزایش حاشیه پایداری گذرای سیستم قدرت است که با کنترل توان اکتیو و راکتیو خط در طی بروز خطا در سیستم، صورت می‌پذیرد. گرچه پایدارساز سیستم قدرت (PSS)، مهم‌ترین وسیله برای میرایی نوسانات بوده است، اما در برخی از نقاط کار توانایی لازم در میرایی نوسانات را ندارد و لذا استفاده از تجهیزات FACTS یک راهکار مناسب برای این مسئله است. در این مقا...

با توجه به اهمیت و کاربرد سیستم طبقه‌بندی امتیاز توده‌سنگ در مهندسی ‌سنگ، هدف از این مقاله تصحیح کلاس‌های نهایی این سیستم طبقه‌بندی با استفاده از الگوریتم‌های ‌خوشه‌بندی ‌k-means و fuzzy c-means (FCM)‌ است. در سیستم طبقه‌بندی امتیاز توده‌سنگ داده‌ها توسط یک سری از اطلاعات اولیه بر مبنای نظریات و قضاوت‌های تجربی طبقه‌بندی می‌شوند ولی با کاربرد الگوریتم‌های خوشه‌بندی در این سیستم ‌طبقه‌بندی، کلاس...

سیستم های فازی تاکاگی – سوگنو به عنوان یک مدل مناسب برای خطی سازی محلی یک سیستم غیر خطی و ارایه رفتار سیستم غیر خطی اصلی از طریق ارتباط میان این زیر سیستم ها توسط توابع عضویت اختصاص داده شده به هریک، توجه زیادی را به خود جلب نموده است. تحلیل پایداری و پایدار سازی اینگونه سیستم ها به دلیل برخورداری از ساختار شبه خطی، پیشتر بر مبنای توابع لیاپانوف ارایه شده برای سیستم های خطی انجام گرفته است. یکی...

سیستم های دینامیکی که شامل حالت های پیوسته و گسسته باشند، هیبرید نامیده می شوند. بسیاری از فرآیندهای صنعتی شامل اجزای پیوسته وگسسته از قبیل دریچه های گسسته، کلید های روشن و خاموش و غیره می باشند. در این سیستم ها دینامیک های پیوسته به طور جدانشدنی با دینامیک های گسسته درهم آمیخته است. بنابراین، یک روش خاص برای مدل سازی و کنترل مورد نیاز است. در این پایان نامه برای کنترل اینگونه سیستم ها از کنترل...