در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

یکی از دستاورد‌های صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سیستم انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد که این سیستم میتواند بدون دخالت یا با راهنمایی انسان خودرو را در محل مورد نظر پارک نماید. در این مقاله با ارایه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ای...

گاهشماری رسمی ایرانی یک گاهشماری خورشیدی است که هم از نظر طول سال و هم از نظر نخستین روز سال نه بر قرارداد بلکه بر دو عامل طبیعی مبتنی است: الف) لحظۀ عبور مرکز خورشید از نقطۀ اعتدال بهاری طی حرکت ظاهری خورشید به دور زمین؛ و ب) بازۀ زمانی میان دو عبور ظاهری متوالی مرکز خورشید از آن نقطه. این دو عامل باعث شده است که 1) آغاز گاهشماری ایرانی آغاز سال خورشیدی طبیعی باشد، 2) طول سال آن طول سال خورشید...

زحل باشکوه، ششمین سیاره از خورشید، دورترین جهان شناخته شده در عهد باستان می­ باشد و با کمترین سرعت حول منطقه­ البروج حرکت می ­کند. یونانیان باستان این سیاره را به نام کرونوس، پدر زئوس، معرفی کرده ­اند زیرا در این داستان­ ها، سیاره زحل قبل از خدای کاشت و بذرافشانی نام گذاری شده است. یونانیان باستان، زحل را با خدای باستانی زمان که بعدها پدر زمان شد، مربوط دانسته ­اند. نام سیاره از کلمه Sat...

در این تحقیق برای دستیابی به برخی از اصول طراحی اقلیمی در مناطق گرم و خشک، شهر یزد به عنوان نمونه انتخاب شده است. ابتدا شرایط بیوکلیمای انسانی این شهر بر اساس مدل ترجونگ تعیین گردیده و سپس اقلیم فیزیولوژیک  برای هر ماه مشخص شده است. نتایج این قسمت از مطالعه نشان می دهد که در شهر یزد تنها در ماه های اکتبر و آوریل، شرایط آسایش حرارتی شبانه روزی برقرار بوده و در شب های ماه های مه و سپتامبر نیز شرا...

ایجاد سایه در فضاهای باز و معابر خصوصاً در اقلیم های گرمسیری، یکی از عوامل مؤثر در تأمین احساس آسایش گرمایی است. ضرورت ایجاد سایه در دو سوم تا سه چهارم از ایام سال، موجب ایجاد نمونه های شاخص معماری سایه ساز در فرهنگ و معماری بومی این مناطق شده است. در راستای ابداع نمونه های معماری سایه ساز، با توجه به تغییرات اقلیمی هر محل و تغییر موقعیت خورشید در آسمان در روزها و ساعات مختلف سال، سئوالات زیر مط...

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

در این تحقیق سیستمی برای ردیابی خورشید طراحی و شبیه سازی شده است که براساس روابط دقیق زوایای خورشیدی و بدون استفاده از هیچ سنسور نوری، موقعیت خورشید را شناسایی می کند. در واقع روابطی که در این پژوهش استفاده شده بدلیل استفاده از معادله زمان و با کاهش زمان ردیابی از هر یک ساعت به هر 15 دقیقه یک بار از دقت بسیار بیشتری نسبت به موارد مشابه برخوردار است. در این سیستم از یک میکروکنترلر کم مصرف برای ت...

تاریخ اختراع ساعتهای مکانیکی دقیق به حدود سیصد سال پیش باز می گردد و لذأ وقت مورد استناد در اندازه گیری طول متوسط و یا طول حقیقی سال شمسی، به یادگار مانده از قدما, بر اساس وقت أندازه گیری شده توسط ساعتهای خورشیدی است که طول شبانه روز خورشیدی حقیقی، خود در طول سال دارای تغییرات اندکی است. امروز دقت در اندازه گیری زمان به مرزهای اعجاب آوری رسیده است و لذا تغییرات طول حرکت دورانی زمین در شبانه ر...