این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

در این پروژه عمل تراز کردن یک سطح نسبت به افق با دقت نیم درجه انجام می پذیرد اصولا عمل تراز یک سطح به چند روش می تواند انجام پذیرد که سه روش کاربردی آن عبارتند از: 1- تراز بکمک سیستمهای لیزری 2- تراز بروش پاندولی 3- تراز مایع. همه این روشها به صورت چشمی و دستی می باشند و هیچگونه کنترلی روی آنها نداریم. در این پروژه برای اولین بار از تکنیکهای بینایی ماشین برای یافتن میزان انحراف نسبت به افق استف...

بهینه­سازی فرآیند تولید انبوه عوامل کنترل زیستی یکی از مهم­ترین فعالیت­ها در صنایع رقابتی می­باشد تا بخش صنعت را به تولید تجاری آنها ترغیب نماید. در این تحقیق به­منظور بالا­بردن تولید زیست­توده سلولی مخمر candida membranifaciens  بهینه­سازی اجزای محیط کشت با کمک روش رویه پاسخ و در دو مرحله، غربال­گری اجزای محیط­کشت و بهینه­سازی سنجه­های موثر بر تولید انجام گرفت. از ملاس چغندر­قند، ملاس نیشکر، آ...

معمولاً رابطه بین سطح تولید و منابع مصرف شده می تواند میزان بهره وری را نشان دهد. بنابراین تعیین میزان تولید در هر مرحله (run) با توجه به شرایط پیش آمده در مرحله قبل به منظور نزدیک شدن به مقدار ایده آل بهره وری مهم است.در این مقاله بر اساس مقدار واقعی بهره وری که در هر مرحله اندازه گیری می شود و استفاده از مدل های کنترلی run-to-run (r2r)، مقدار مناسب تولید برای مرحله بعد پیشنهاد می گردد. علاوه ب...

One of the main efforts in a pull system to meet the final goal of Just-In-Time (JIT) is to decrease Work-In-Process (WIP) without reducing throughput rate and service level. This paper proposes a new hybrid control policy using Kanban, Base Stock and CONWIP to form the final construction of production plan, and then the function of new model is shown by a 3 stage case study with probabilistic ...

در این پایان نامه مسئله کنترل ولتاژ و فرکانس و تأمین توان مورد نیاز بار در شبکه میکرو، مورد بررسی قرار می گیرد. برای کنترل بهتر، تولیدات پراکنده با واسطه اینورتر به شبکه میکرو متصل می شوند. لذا هدف اصلی، کنترل اینورترهاست. در مُد متصل به شبکه، واحدهای تولید پراکنده، به گونه ای کنترل می شوند که توان ثابتی را تحویل دهند، در حالی که در مُد جزیره، هدف کنترل، حفظ ولتاژ و فرکانس در محدوده مجاز و تأمین ...

این پایان نامه به طراحی کنترل فازی فرآیند جوشکاری قوس الکتریکی در پناه گاز محافظ می پردازد.اهمیت این تحقیق به دلیل کاربرد روز افزون این جوشکاری به هر دو صورت دستی و رباتیک در تولید صنعتی می باشد.در این پایان نامه کنترل فرآیند جوشکاری قوس الکتریکی در پناه گاز محافظ به شیوه دستی با نگاهی نو به کاربرد کنترل فازی در فرآیند های صنعتی برای بالا بردن سطح کیفیت جوش و سهولت انجام کار توسط فرد جوشکار ارا...

پایداری گذرا، توانایی سیستم قدرت در حفظ سنکرونیزم در برابر اغتشاشهای گذرای شدید می باشد. بروز خطا اتصال کوتاه در سیستمهای انتقال و نحوه عملکرد رله های متناظر، ممکن است باعث ناپایداری سیستم گردد. لذا اتخاذ روشهای کنترلی پیشگیرانه در این موارد بسیار ضروری است.عامل ناپایداری سیستم در خطاهای شدید، انرژی جنبشی اضافی سیستم در لحظه رفع شدن خطا است. این انرژی مربوط به ژنراتورهایی است که بشدت تحت تاثیر ...

مبدل های الکترونیک قدرت، رابط بین منابع تولید پراکنده و شبکه قدرت می باشند. آن چه که در این پژوهش به دنبال آن هستیم، تقسیم صحیح توان راکتیو در خروجی این مبدل ها است. در مقالات، این کار تحت کنترل دروپ توان راکتیو-ولتاژ(q- v) انجام میشود. مشکل اساسی، وابستگی توان راکتیو به امپدانس خروجی مبدل های الکترونیک قدرت و امپدانس خط انتقال است. این امپدانس خروجی، شامل امپدانس فیلتر خروجی مبدل نیز می باشد. ...