کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می‌باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده‌آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران‌کننده‌ای در کنترل‌کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

در این پایان نامه ابتدا، یک مدل دقیق و غیرخطی برای توربین نیروگاه نکا با استفاده از داده ها و مدارک فنی این نیروگاه، ارائه شده است. در این پایان نامه استفاده از ساختار کنترل هماهنگ، به منظور افزایش بازدهی آن پیشنهاد شده است. سپس در ادامه با انجام عملیات شناسایی، مدل سیستم در بارهای مختلف به دست آمد. سپس با تعیین حد بالای نامعینی و انتخاب تابع وزنی مناسب برای عملکرد سیستم، یک کنترل کننده مقاوم ب...

آلودگی هارمونیکی در شبکه برق، پدیده ای است که با توسعه سیستم های الکترونیکی حساس، اهمیت بیشتری یافته و توجه بیشتر بدان معطوف شده است. افزایش بارهای الکترونیکی غیرخطی باعث تولید هارمونیک های اضافی در سیستم های قدرت می شود بطوریکه همواره بر میزان هارمونیک های شبکه می افزاید. وجود هارمونیک در شبکه برق، اثرات نامطلوبی بر تجهیزات الکتریکی دارد، به همین دلیل در چند دهه اخیر، پدیده هارمونیک مورد توجه ...

این پایان‎نامه یک روش برای کنترل یک فرآیند صنعتی با استفاده از کنترل پیش‎بین مدل (mpc) ارائه می‎کند. قسمت اول پایان‎نامه به معرفی ایده‎های اساسی مدل کنترل پیش‎بین و تئوری ریاضی که این روش بر آن بنا نهاده شده است، می‎پردازد. به طور خاص، تحقیق شده است که چطور مدل خطی فرآیند تحت کنترل می‎تواند از روی داده‎های ورودی - خروجی فرآیند شناسایی شود. همچنین، درباره اینکه چگونه می‎توان به یک مدل شبیه‎سازی ...

جریان اجباری در محیط متخلخل فلزی اشباع از سیال در حضور تشعشع حرارتی به کمک روش اغتشاش هموتوپی بررسی می‌شود. مدل دارسی-برینکمن برای جریان سیال در محیط متخلخل برای دیدن تاثیرات دیواره استفاده می‌شود. شار حرارتی ثابتی به دیواره کانال وارد و انتقال حرارت تشعشعی به کمک هدایت حرارتی متغیر با دما مدلسازی می‌شود. در مطالعه حاضر برای اولین بار مساله انتقال حرارت غیر خطی همبسته جابجایی-تشعشع به کمک یک رو...

چکیده مخابرات نوری فضای آزاد در چند دهه ی اخیر توجه زیادی را در کاربردهای نظامی، تجاری و آموزشی به خود جلب کرده است. مزایای این تکنولوژی شامل بازده توان بالا، نصب سریع، قابلیت جابه جایی، امنیت بالای تبادل اطلاعات در برابر استراق سمع، عدم تأثیر پذیری از تداخلات الکترومغناطیس و سرعت بالای تبادل اطلاعات سبب برتری این تکنولوژی نسبت به دیگر تکنولوژی های مخابراتی و جایگزین کردن آن برای برخی از کاربر...

یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

سیستمهای قدرت بطور پیوسته در معرض اختلالات کوچک یا بزرگ قرار دارند. وقوع اختلال در سیستم قدرت باعث تحریک مودهای سیستم از جمله مودهای الکترومکانیکی شده و در نتیجه کمیتهای سیستم دچار نوسانات گذرا می‌شوند. برای بررسی این پدیده‌ها مدلسازی دقیق تمامی تجهیزات سیستم از جمله بارها دارای اهمیت فراوانی است. در این مقاله ابتدا  اهمیت و تأثیر انواع مدلهای بار بر روی پایداری زاویه بار یک شبکه قدرت نمونه مور...