ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در این تحقیق روشی برای پیش­بینی سال­های آبی کم­بارش و پربارش در منطقه­ی خراسان بزرگ شامل سه استان خراسان­رضوی، خراسان شمالی و خراسان جنوبی ارایه شده است. این روش شامل سه گام می­باشد. در گام اول، ارتباط بین تغییرات الگوهای سینوپتیکی شامل فشار سطح دریا، اختلاف فشارسطح دریا، دمای سطح دریا، اختلاف دمای سطح دریا و سطح 1000 میلی باری، دمای سطح 850 هکتوپاسکال، ارتفاع معادل سطح 500 هکتوپاسکال و رطوبت ن...

Pedotransfer functions are the predictive models of a certain soil property from other easily, routinely, or cheaply measured properties. The common approach for fitting the pedotransfer functions is the use of the conventional statistical regression method. Such an approach is heavily based on the crisp obervations and also the crisp relations among variables. In the modeling natural systems, ...

سابقه و هدف: ارزیابی تناسب اراضی با دستورالعمل فائو معمول‌ترین رویکرد برای ارزیابی اراضی بوده که مبتنی بر پارامترهای بیوفیزیکی و پارامترهای اقتصادی-‌اجتماعی اراضی است. فائو برای ارزیابی و تهیه نقشه‌های تناسب از شیوه بولین استفاده می‌کند که توسط عده‌ای از محققین ارزیابی مورد نقد و انتقاد قرار گرفته است چرا که طبیعت پیوسته خاک و عدم قطعیت در اندازه‌گیری‌ها را در نظر نمی‌گیرد، بنابراین برای چیره ش...

Pedotransfer functions are the predictive models of a certain soil property from other easily, routinely, or cheaply measured properties. The common approach for fitting the pedotransfer functions is the use of the conventional statistical regression method. Such an approach is heavily based on the crisp obervations and also the crisp relations among variables. In the modeling natural systems, ...

تخمین پارامترهای کیفی روغن زیتون دارای اهمیت ویژه‌ای در روش‌های کنترل کیفیت مدرن است یکی از مهم‌ترین مشکلات در هنگام پیش بینی کیفیت روغن در طی نگهداری، پیچیدگی ویژگی‌های فیزیکو شیمیایی ماده اولیه و اختلاف داده ها به علل مختلف است. مدل‌سازی پایداری اکسایشی روغن زیتون با استفاده از سامانه استنتاج فازی– عصبی تطبیقی می‌تواند به بهبود فرآیند کنترل کیفیت این محصول کمک کند. ثبات اکسایشی یکی از پارامتر...

مدل‌سازی در مناطق خشک برای مدیریت بهینة منابع آب اهمیت ویژه‌ای دارد. آب زیرزمینی از مهم‌ترین منابع آبی در مناطق خشک محسوب می‌شود. هدف این پژوهش ارزیابی عملکرد سیستم استنباط فازی عصبی تطبیقی (انفیس) و مدل‌های سری زمانی در پیش‌بینی سطح ایستابی است. در این پژوهش، با استفاده از مدل‌های سری زمانی و مدل انفیس با توابع عضویت مختلف اقدام به پیش‌بینی یک ماه بعد سطح آب‎های زیرزمینی دشت شیراز شد. بهترین ت...

In this paper a new model is introduced to optimize decisions in supply chain. To do so, we considered a supply chain in tactical level with four components. These components are suppliers, plants, distribution centers, and retailers. There are one or more goals and limitations for every component. We identified them based on SCM literature. Then we interned these goals and limitations into a m...

بهینه­سازیشبکه­هایتوزیع آببدون در نظر گرفتن عدم قطعیت­های موجود در پارامترهای تعیین­کننده در طراحی شبکه، امری غیر­ واقعی به نظر می­رسد. بنابراین توسعه­ روش­هایی که بتوانند عدم­قطعیت­های موجود در متغیرهای تأثیر­گذار در طراحی شبکه­های توزیع آب را مدلسازی کند ضروری می­باشد. در این تحقیق مدلی بر مبنای رویکرد شبیه­سازی- بهینه­سازی شبکه­های توزیع آب به صورت تلفیق الگوریتم ژنتیک با نرم­افزار EPANET، ب...

تعیین سرانه فضای سبز تا حد زیادی بستگی به خصوصیات بیوکلیماتیک منطقه و شهر دارد. براساس مطالعات و بررسیهای وزارت مسکن و شهرسازی، سرانه فضاهای سبز شهری در شهرهای ایران بین 7 تا 12 مترمربع برای هر نفر برای گذران اوقات فراغت، بازی و تفریح است . امروزه معمولا تعادلی از نظر سطح فضای سبز و مناطق باز موجود بین شبکه های شهری و الگوهای طبیعی سرزمین کمتر مشاهده می‏شود . این امر ممکن است باعث مشکلات زیست م...