در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

باکتری ها موجودات ریز مقیاسی هستند که در محیط های آبی به دنبال غذا یا اهداف خاص حرکت می کنند. این حرکت عموما در پاسخ به چگالی ماده شیمیایی جاذبی است که توسط هدف در محیط پخش می شود. سازوکارهای شناسایی موجود در باکتری ها، به چگالی مواد شیمیایی تولید شده توسط غذا یا هدفی دیگر حساس هستند. با این سازوکار باکتری ها به سمت نواحی با چگالی بالاتر حرکت می کنند. در این سازوکار متناسب با چگالی موضعی مواد ش...

چکیده امروزه ویژگیهای آنتروپومتریک و فیزیولوژیکی خاص در رشته های مختلف ورزشی مورد توجه متخصصان ورزش و مربیان می باشد.از سوی دیگر رشته های مختلف ورزشی و حتی بخش های مختلف از یک رشته،نیازهای آنتروپومتریک و فیزیولوژیک مخصوص به خود هستند و طبعا افراد با ساختاروترکیب بدنی ویژه را می طلبند.همچنین اطلاع از این ویژگی ها در مقایسه ورزشکاران با خود و دیگران موثر بوده و منجربه کشف نقاط ضعف و تلاش در رفع ...

میوفیبروبلاستومای داخل عقده لنفاوی، یک تومور اولیه غیرلنفاوی عقده های لنفاوی است که به راحتی با دیگر تومورهای مزانشیمی عقده های لنفاوی اشتباه می شود. به نظر می رسد که این نئوپلاسم از میوفیبروبلاستهای موجود در عقده لنفاوی منشأ می گیرد که این یافته، با ایمونوهیستوشیمی نیز حمایت شده است. موردی که معرفی می شود پسر بچه 13 ساله ایرانی با توده عقده لنفاوی در بازوی راست است که این توده از پرولیفراسیون ...

چکیده: طراحی شیوه های آموزشی مهارت های حرکتی پیچیده از جمله تکنیک های کاراته ، یکی از دغدغه های اصلی متخصصین علوم ورزشی است. هر چند نتیجه نهایی یک اجرای ورزشی در قالب متغیر های کینماتیکی و کینتیکی ( دامنه حرکتی ، سرعت ، شتاب ، ضربه ، گشتاور عضلانی ... ) سنجیده می شود ، اما این متغیر ها به شدت با عوامل مهم و موثر یادگیری و پردازش ذهن در تعامل هستند. از این رو، این مطالعه با هدف مقایسه اثر روش ه...

چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

هدف از پژوهش حاضر، مقایسۀ متغیر‌های منتخب کینماتیکی شمشیربازان نخبۀ مرد ایرانی و اسپانیایی در اجرای تکنیک لانج بود. بدین‌منظور، 12 ملی‌پوش ایرانی و 13 ملی‌پوش اسپانیایی در این پژوهش شرکت نمودند. برای اندازه‌گیری متغیرهای کینماتیکی، از سیستم آنالیز حرکت شش دوربین با فرکانس 500 هرتز استفاده شد و جهت بررسی متغیرهای کینتیکی، دو صفحۀ نیروی کیستلر با فرکانس 1000 هرتز مورداستفاده قرار گرفت. متغیرهای ز...

در این پژوهش یک سیستم کنترل فازی چندگانه به‌منظور برنامه‌ریزی حرکت یک ربات افزوده در یک محیط دوبعدی با حضور موانع طراحی شده است. سیستم کنترل به‌گونه‌یی است که مستقل از تعداد درجات آزادی سیستم است. با افزودن هر تعداد عضو به بازو تغییری در کنترل‌گرهای فازی، توابع عضویت و تعداد سیگنال‌های ورودی و خروجی به وجود نمی‌آید. در طراحی کنترل‌گرهای فازی چند رفتار مختلف در مواجهه با خطرات و همچنین نزدیک شدن...

هدف : هدف از انجام این مطالعه بررسی تاثیر یک دوره تمرین مقاومتی بر تصویر بدنی، bmi، whr و قدرت بیشینه زنان جوان غیرفعال بود. مواد و روش ها : 28 زن غیرفعال در دسترس (با سن 00/3 ± 0/25 سال و وزن 38/12 ± 63/66 کیلوگرم) به عنوان آزمودنی های این مطالعه انتخاب و بطور تصادفی به دو گروه تجربی و کنترل تقسیم شدند. گروه تجربی 8 هفته و هفته ای 3 روز به اجرای تمرینات مقاومتی پرداخت. تصویربدنی توسط پرسشنامه ...

چکیده زمینه و هدف: بررسی وضعیت تغذیه در گروه های جمعیتی یک ابزار و معیار کاربردی در ارزیابی سلامت فرد و جامعه است . هدف این مطالعه تعیین وضعیت تغذیه ای دانشجویان دانشگاه علوم پزشکی رفسنجان با استفاده از سه شاخص تن سنجی (شاخص توده بدن، دور کمر و دور بازو ) بوده است. مواد و روش ها: این مطالعه مقطعی بر روی 694 دانشجوی دانشگاه علوم پزشکی رفسنجان در سال 1386 انجام شد. از پرسش نامه و ابزار مناسب برای...