در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

بکارگیری روش‌های نوین در امور کنترلی نظارتی که امروزه به‌نام سامانه‌های کنترلی نظارتی از آن‌هایاد می‌شود، ضمن ارتقاء قابلیت اطمینان و افزایش امکان برسر پا ماندن، باعث کاهش خطرات و هزینه‌های هنگفت ناشی از اعزام تیم‌های تخصصی و همچنین کاهش میزان خرابی‌ها و کاهش میانگین زمان تعمیر سامانه‌های پدافندی خواهد گردید. از آن‌جایی که بسترهای موجود در خصوص طراحی و بهره‌برداری از سامانه‌های بومی مشابه در ای...

کسب آگاهی نسبت به چگونگی درهم آمیختن سیستم‌های کنترلی به عنوان بسته‌ای از مکانیزم‌های وابسته به هم از اهمیت زیادی برخوردار است. این حوزه از ادبیات حسابداری مدیریت، اگرچه در جهان مورد توجه بوده، اما در ایران مهجور مانده است. از این رو برای تقویت ادبیات و بررسی وضعیت ترکیبات کنترلی در سطح سازمان‌های وابسته به وزارت دفاع، در این مقاله با استفاده از روش ارائه شده توسط بدفورد و مالمی (2015) به بررسی...

در این مقاله، یک قانون کنترل بهینه‌ی غیرخطی مقید برای سیستم تعلیق فعال خودرو با در نظر گرفتن محدودیت دینامیک عملگر هیدرولیکی به صورت تحلیلی توسعه داده می‌شود. در استخراج این قانون کنترلی جدید، اثرات غیرخطی¬ در نیروهای فنر، میرایی و عملگر هیدرولیکی در نظر گرفته شده است. ورودی کنترلی سیستم، جابجایی قرقره شیر هیدرولیک است که درعمل محدود بوده و باید قید آن در استخراج قانون کنترلی لحاظ شود. در روش پ...

این پژوهش به طراحی ساختار کنترلی و مدلسازی پویای یک برج جداسازی نفت خام بر مبنای آرایه بهره نسبی (RGA) و آرایه ‌بهره نرمال شده نسبی (RNGA) می‌پردازد. انتخاب ساختار کنترل چند متغیره در حالت غیرمربعی با استفاده از داده‌های واقعی برج جداسازی نفت خام تاکنون ارائه نشده است. در این تحقیق، برج جداسازی در دو ظرفیت عملیاتی 40,000 و 60,000 بشکه در روز مدلسازی شد تا عملکرد کنترلی ساختارهای پیشنهادی بررسی ...

از مشکلات مهم طرح‌های رویکردهای سنتی طراحی اقتصادی‌ـ آماری نمودارهای کنترلی ناکارآمدی در مواجهه با عدم‌‏قطعیت است. عدم‌قطعیت در پارامترهای مدل‌های اقتصادی‌ـ آماری ممکن است به عدم موفقیت در شناسایی سریع تغییرات در فرایند و تحمیل هزینه‌های بیشتر به سازمان منجر شود. طرح پایش فرایند ماشین‏کاری در صنعت خودروسازی ضرورت توجه به رویکرد استوار نمودارهای کنترلی را بیشتر تبیین کرده است. تحقیق حاضر، طراحی ...

با افزایش روز افزون رقابت در صنایع و بهبود سطح آگاهی مشتریان بحث کنترل کیفیت جایگاه ویژه ای در بین تولید کنندگان کالا و ارایه دهندگان خدمات پیدا کرده است. از جمله روشهای کنترل کیفیت نمودارهای کنترلی می باشد. نمودارهای کنترلی فراوانی در طی سالهای متمادی برای کنترل تمرکز و پراکندگی به صورت توام معرفی شده است. هر یک از این نمودارها نواقص و مزایایی دارند. اما هدف در این پایان نامه ارایه یک طرح از ن...

این رساله شامل پنج فصل می باشد: فصل اول: کلیات، درکلیات سه و امر مورد بحث قرار گرفته است. 1-محتوای اجمالی رساله 2- سرگذشت مختصر تجسم عمل 3-طاعت و معصیت منشأ ثواب و عقاب است بنابراین موضوع استحقاق فرد به ثواب طاعت است و موضوع استحقاق فرد به عذاب معصیت است. فصل دوم: حقیقت تجسم عمل، بیان می شود مقصود از تجسم اعمال این است که آن چه انسان در این جهان انجام داده است در جهان دیگر، به صورتی متناسب ...

هدف این تحقیق «بهینه‌سازی الگوریتم کنترلی خودروی هیبرید موازی مجهز به سیستم انتقال قدرت پیوسته )C‌V‌T( تمام‌چنبره» در چرخه‌ی رانندگی ۰۳S‌C است. برای این منظور، ابتدا اثرات کیفی استفاده از C‌V‌T به‌جای گیربکس معمولی در مصرف سوخت خودرو بیان می‌شود. سپس الگوریتم محاسبه‌ی مصرف سوخت خودروی مجهز به این سیستم ارائه می‌شود. در ادامه، یک الگوریتم کنترلی ویرایش‌شده برای خودروی هیبریدموازی ارائه می‌شود. د...

مقدمه: بهره وری اتاق های عمل از عوامل اصلی در تعیین هزینه­های بیمارستان بوده و منابع زیادی صرف مدیریت آنها می­شود تا اعمال جراحی به موقع انجام گیرند. با این وجود لغو اعمال جراحی از مهم ترین علل در عدم کارایی و اتلاف منابع بوده و باعث ایجاد استرس و نارضایتی بیمار و همراهان می شود. لذا هدف از این مطالعه، بررسی میزان و علل لغو اعمال جراحی در بیمارستان شهدا کرمانشاه بود. روش پژوهش: مطالعه توصیفی ب...