طراحی و ساخت قسمت پایه ربات جراح

پایان نامه
چکیده

هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به بافت اعمال کند. دراین پایان نامه یک دستگاه واسط هپتیک برای استفاده بعنوان قسمت پایه ربات جراح اختراع شده است.

منابع مشابه

بهینه سازی ابعاد و طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

متن کامل

طراحی و ساخت ربات امدادگر " سدرا" با قابلیت‌های ویژه

-

متن کامل

طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ خود تعادلی

هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...

متن کامل

طراحی و ساخت یک ربات ماهی و بررسی های آزمایشگاهی برروی آن

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

متن کامل

طراحی و ساخت ربات توان‌بخشی پای بیماران،با قابلیت کنترل مشارکتی

توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش...

متن کامل

طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023