در این مقاله روشی به‌منظور ردیابی حداکثر توان در صفحات خورشیدی همراه با طراحی سیستم فتوولتائیک متصل به شبکه، شامل مدل‌سازی سلول‌های فتوولتائیک، طراحی مبدل DC-DC چوک و کنترل‌کنندۀ مد لغزشی ارائه شده است. شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهند وجود سیم‌پیچ‌هایی در ساختار ورودی - خروجی مبدل چوک که موجب می‌شود نیازی به فیلتر ورودی در این مبدل نباشد، هزینۀ ساخت مداری سیستم و حجم مداری آن را کاهش می‌دهد؛ بنابراین...

در این مقاله، روش جدیدی برای استخراج سطح لغزش در مورد یک سیستم خطی و دارای عدم قطعیت های پارامتری با کران مشخص، ارائه شده است. در روش پیشنهادی، سیگنال کنترل متداول مد لغزشی مرتبه اول، به سیستم اعمال شده و سپس سطح لغزش به عنوان یک کنترل کننده مجازی با هدف حداقل سازی یک تابع هزینه استخراج می شود. مزیت اصلی روش پیشنهادی، امکان تنظیم فاصله مسیر حالت از سطح لغزش با استفاده از تنظیم مناسب یکی از پارا...

در این مقاله، روش جدیدی برای استخراج سطح لغزش در مورد یک سیستم خطی و دارای عدم قطعیت های پارامتری با کران مشخص، ارائه شده است. در روش پیشنهادی، سیگنال کنترل متداول مد لغزشی مرتبه اول، به سیستم اعمال شده و سپس سطح لغزش به عنوان یک کنترل کننده مجازی با هدف حداقل سازی یک تابع هزینه استخراج می شود. مزیت اصلی روش پیشنهادی، امکان تنظیم فاصله مسیر حالت از سطح لغزش با استفاده از تنظیم مناسب یکی از پارا...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می‌شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار ...

کنترل مد لغزشی فازی بر اساس الگوریتم ژنتیک چند هدفه برای حرکت بازوی مکانیکی ماهر در این پایان نامه ارائه شده است. این روزها، بخاطر توسعه سریع صنعت، جایگزینی ربات ها به جای نیروی انسانی کاری مناسب تر و مطمئن تر به حساب می آید. بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر مد لغزشی بکار گرفته ش...

در این پایان نامه مسئله کنترل دور موتور بررسی و چند راه حل برای کنترل با عملکرد بالای آن ارائه و پیاده سازی شده است . ابتدا بلوک های مختلف سیستم کنترل دور موتور معرفی و مدل سازی و سپس ملاحظات مختلف کنترل، تعریف شده اند. در ادامه با توجه به این ملاحظات ، کنترل کننده های سرعت و کموتاتور طراحی شده اند. خصوصیات غیرخطی این موتور باعث شده تا برای کنترل آن جواب های گوناگونی وجود داشته باشد، بنابراین م...

از مهاربندهای کابلی پیش تنیده می توان در مقاوم سازی ساختمان های بتنی استفاده کرد. به طور عام می توان این مهاربندها را به صورت پیوسته با اتصالات لغزشی، بدون اتصالات لغزشی (مانند بادبندهای قطری)، و ترکیبی از اتصالات لغزشی و بدون اتصالات لغزشی به کار برد. در این نوشتار، تعیین آرایش مناسب کابل ها و بهینه کردن مسیر کابل در حالت کابل پیوسته بررسی شده است. برای بهینه سازی مسیر کابل از پارامتر جابه جای...

در این تحقیق، از کنترل مد لغزشی بهبودیافته جهت ایجاد همنواسازی سیستمهای آشوبی استفاده شده است. در مورد ذکر شده سطح جدیدی برای کنترل مد لغزشی فعال برای سیستم های فوق آشوب (فرا آشوب) بجای سطح متداول بکار برده شده و اثر این جایگزینی مورد مطالعه قرار می گیرد. استفاده از چنین سطحی باعث خواهد شد که پارامترهای طراحی براحتی محاسبه خواهند شود ونیز در صورت نیاز تعداد پارامترهای طراحی کمتر از حالت متداول ...

در این مقاله‏‌ روش غیرخطی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی از طریق تابع لغزشی متغیر با زمان در خودخلبان پیچشی برای موشک EMRAAT که قابلیت هدایت با مانور BTT را دارد، به کارکرفته می­شود.سطح لغزشی متغیر با زمان همه فرکانس­های مدل نشده سیستم را فیلتر می­کند. پهنای لایه مرزی، پهنای باند شکست فرکانس و پارامترهایی که در تقریب شبکه موجکی عصبی پدید می­آیند همگی قابل تنطیم هستند. از اینرو م...