در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

در این پژوهش، مسئلة مکان‌یابی تسهیلات سیستم‌های توزیع- به‌عنوان یکی از مسائل مهم و راهبردی در مدیریت زنجیرۀ تأمین- در حالت تصادفی در یک زنجیرة تأمین سه سطحی بررسی شده است. بدین‌منظور، یک مدل ریاضی دومرحله‌ای برای مسئلة مکان‌یابی- تخصیص سیستم‌های توزیع با درنظرگرفتن اختلال در انبارهای سیار توزیع‌کننده و پشتیبانی از سایر انبارهای مختل‌نشده در یک زنجیرة تأمین سه‌سطحی ارائه شده است. در مرحلة اول، ت...

چگونگی توزیع اصطکاک و فشار تماسی در برهمکنش سامانه‌های مکانیکی دارای نقش کلیدی بر منظر تریبولوژیکی (tribological) این سامانه‌ها می‌باشد. تماس در پیکره‌های تغییرشکل پذیر به طور کلی یک پدیده غیرخطی و در پیکره‌های ویسکوالاستیک نیز یک پدیده وابسته به زمان می‌باشد. معرفی پدیده اصطکاک به عنوان یک پارامتر بازگشت ناپذیر در سطح میانجی سامانه‌های برهمکنشی، مساله تماس را از نظر فرمول‌بندی محاسبات...

مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

در این پایان نامه، به بیان تعاریف و قضایای مربوط به رده هایی از توابع ستاره گون می پردازیم و به دنبال یافتن کرانی برای ضرایب رده های مزبور می باشیم.

درمسالهی مکان?ابی هدف تع??ن مکنا به?نهی سرو?س دهنده های روی شبکه است که ا?ن کارباارائه الگور?تمهایی یا حل ا?ن مسائل صورت میگ?رد. در میان الگور?تمهای مطرح شده الگور?تمی سودمند است که در زمان کمتر و با هز?نهی کمتری قابل اجرا باشد. مساله p - میانه یکی از مهمتر?ن مسائل در نظر?ه مکان?ابی است و کاربردهای بس?اری درزم?نههای مختلف همانند مکان?ابی مراکز توز?ع کا? ، مراکز اداری و ...دارد . در نظر?ه مکان...

تولید و رفاه، از جمله مهم‌ترین شاخص‌های اقتصاد هستند که در ارزیابی عملکرد اقتصادی مورد استفاده واقع می‌شوند. از جمله دلایل این امر می‌توان به وسعت دامنه اثرگذاری و اثرپذیری متغیرهای فوق از سایر متغیرها اشاره کرد. برای این منظور، یک الگوی تعادل عمومی پویای تصادفی برای ایران طراحی شده است. در این پژوهش، پس از طراحی، خطی سازی و محاسبه ضرایب الگوی تعادل عمومی پویای تصادفی برای ایران، توابع واکنش آن...

تمام اعمال حقوقی اعم از عقود و ایقاعات برای به وجود آمدن، نیازمند اراده افراد است و بدون اراده هیچ گاه شکل نخواهند گرفت. به عبارت دیگر علم افراد ابتدا نسبت به یک موضوع تعلق می گیرد و سپس بر اساس آن علم و آگاهی اعمال اراده نسبت به یک عمل حقوقی بوجود می آید. اما ذیل ماده356 قانون مدنی حسب ظاهر با قواعد کلی در مخالفت است چراکه در این ماده تصریح شده اگر چیزی عرفا به عنوان توابع مبیع محسوب شود حتی ا...

امروزه حل مسایل بهینه سازی نقش مهمی در اقتصاد ایفا می کنند. تاکنون روشی کلی که همه نوع مسایل بهینه سازی را حل کند ارایه نشده است. در این پایان نامه هدف اصلی ارایه روشی برای حل مسایل بهینه سازی از نوع مینیمم سازی می باشد. که تابع صعودی و?-ستاره گون می باشد ومجموعه شدنی یک مجموعه محدب و بسته است.

در این پایان نامه به بررسی فضاهای تحت انتقال صحیح پایا و قاب ها می پردازیم. هدف اصلی این پایان نامه این است که با بررسی شرایط لازم بر روی فضاهای تحت انتقال صحیح پایا، به توسیعی از این فضاها به قاب ها دست یابیم. برای این منظور مفاهیم مربوط به این فضاها و قاب ها و برخی از خصوصیات آن ها را بیان می کنیم. سپس ساختار این فضاها را بررسی می کنیم. همچنین به بررسی توابع برد و توابع طیف مربوط به این فضاها...