کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر ...

امروزه از شبکه های عصبی در زمینه های تحقیقاتی مختلف مانند محاسبات هوشمند، کنترل، شناسایی، پیش بینی سری های زمانی وغیره استفاده می شود. این شبکه ها به دو گروه شبکه های عصبی پیشرو و شبکه های عصبی بازگشتی طبقه بندی می شوند. شبکه های عصبی پیشرو استاتیکی می باشند به این مفهوم که خروجی آنها فقط به ورودی های فعلی شبکه بستگی دارد و این شبکه ها حافظه ندارند. شبکه های عصبی بازگشتی یک تعمیم از شبکه های عص...

این پایان نامه، تحقیق در زمینه ی کاهش عدم تعادل ولتاژ در ریزشبکه های جزیره ای شامل منابع تولید پراکنده مبتنی بر مبدل های الکترونیک قدرت را ارائه می دهد. امروزه شاهد گرایش به سمت منابع تولید پراکنده و ریزشبکه ها در سیستم های انرژی الکتریکی و بخصوص شبکه های توزیع می باشیم. ریزشبکه ها مفهوم تازه ای برای آینده ی سیستم های انرژی می باشند. یک ریزشبکه شامل چندین واحد تولید پراکنده و بارهای الکتریکی هس...

امروزه استفاده از سامانه‌های ژل‌های پلیمری برای جلوگیری از تولید آب اضافی از چاه‌های تولیدی نفت، به‌طور گسترده‌ای در جهان به‌کار گرفته می‌شود. کارآمدی این مواد در محیط متخلخل در گرو پارامترهای متعددی از جمله ترکیب مواد سازنده و شرایط محیطی ژل پلیمر است. از این رو بررسی جامع پارامترهای تاثیر گذار و شناسایی اثر متقابل آنها به منظور افزایش بهره‌وری سامانه ژل پلیمر، امری لازم الاجراست. لذا در این ت...

در این مقاله یک کنترل کننده غیرخطی برای یک نیروگاه تلمبه ذخیره ای دور متغیر مبتنی بر ماشین القایی از دوسو تغذیه در مد موتوری ارایه می شود. کنترل کننده اصلی در این نوع نیروگاه ها شامل سه بخش می باشند که عبارتند از: کنترل کننده سمت موتور، کنترل کننده سمت شبکه و کنترل کننده پمپ-توربین. کنترل کننده های سمت موتور و شبکه در این مقاله بر اساس روش برداری طراحی می شوند. وجود مبدل های الکترونیک قدرت در ن...

امروزه شبکه های اجتماعی برخط به دلیل امکان ایجاد ارتباط بین افراد مختلف در سرتاسر دنیا، دارای محبوبیت زیادی هستند. این شبکه های اجتماعی که دارای امکاناتی از قبیل پیشنهاد دوست به کاربران هستند، در اغلب موارد جهت ارائه پیشنهادات خود، از ویژگی های محلی ساختار گراف شبکه استفاده می کنند. برای ارائه پیشنهاد در این شبکه ها، روش های مختلفی با دو رویکرد محلی و سراسری پیمایش گراف شبکه پیشنهاد شده و مورد ...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

یکی از ربات های متحرک که امروزه توجه محققین زیادی را به خود جلب کرده، ربات تعادلی متحرک است. این سیستم یک پاندول معکوس است که بر روی یک یا دو چرخ قرار گرفته و قابلیت حرکت دارد. با توجه به اینکه این ربات ها به صورت ذاتی ناپایدار هستند و علاوه بر این دینامیک پیچیده و عملکرد غیرخطی دارند، یافتن یک سیستم کنترلی مناسب که تعادل ربات را حفظ کند اساسی است. یکی از روش های کنترلی کارآمد، کنترل کننده فازی...

در طراحی کنترل کننده های pi/pid به روشهای کلاسیک سیستم ها را در ناحیه کار نامی در نظر می گیرند، از این رو این کنترل-کننده ها قادر نخواهند بود خود را با شرایط متغیر در وضعیت سیستم ها سازگار سازند. بنابراین با تغییر پارامترهای سیستم ها و یا تغییر در شرایط استفاده از آن ها، از کارآیی این کنترل کننده ها تا حد قابل ملاحظه ایی کاسته می شود. استفاده از یک سیستم فازی برای تنظیم پارامترهای کنترل کننده ه...

در این تحقیق روش جدیدی برای بهینه یابی نیروهای کنترل و تعداد کنترل گرها در یک سیستم کنترل حلقه باز-بسته ارائه شده است. در مواردی که تعداد محدودی کنترل گر در بعضی از طبقات یک سازه بکار برده می شوند تعیین بهترین آرایش و موقعیت بهینه آنها در طبقات بطوریکه منجر به بیشترین بهره وری با صرف کمترین مقدار انرژی گردد حایز اهمیت خواهد بود. در مطالعه حاضر بررسی تعداد سازه برشی تحت اثر تحریکات لرزه ای مختلف...