طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

کشت جو آبی در مناطق گرم جنوب کشور در سطح بیش از50 هزار هکتار با میانگین عملکرد 2000 کیلوگرم در هکتار انجام می‌گیرد. سازگاری وسیع و پایداری عملکرد دانه، از معیارهای اصلی مورد نظر کشاورزان در انتخاب یک رقم می‌باشد. رقم جو زهک حاصل دورگ‌گیری و انتخاب در نسل‌های در حال تفکیک جو در مرکز بین‌المللی تحقیقات ذرت و گندم (CIMMYT) بود که با توجه به سازگاری وسیع و پایداری عملکرد دانه و صفات مطلوب زراعی در ...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

در این مقاله به طراحی کنترلر و تحلیل پایداری داخلی و رشته¬ای یک گروه خودرو در حرکت یک بعدی پرداخته می¬شود. با توجه به اینکه ارسال داده و اندازه¬گیری سنسورها در یک دسته خودرو می¬تواند با تاخیر رخ دهد، لذا در مدل¬سازی سیستم، تاخیر زمانی درنظر گرفته می¬شود. تغییر ساختار شبکه ارتباطی یک دسته خودرو می¬تواند منجر به ناپایداری داخلی و رشته¬ای سیستم گردد. با درنظر گرفتن تاخیر زمانی و ساختار شبکه متغیر ...

تحقیقات گسترده ای برروی پایدار ی پروتئازها درحلالهای آلی انجام شده است، زیرا این آنزیمها کاربردهای فراوانی درحلالهای آلی دارند. الاستاز حاصل از سودوموناس آئروجینوزا ازجمله zn-متالوپروتئازهای مقاوم به حلال های آلی است. اما، آنزیم همولوگ آن، ترمولیزین باسیلوس ترموپروتئولیتیکوس، دارای پایداری دمایی بالا است درحالیکه پایداری بسیار کمی در حلال های آلی دارد. این آنزیم از نظر صنعتی مهم بوده و به ویژه ...

در این پایان نامه ابتدا بوسیله قضایای پایداری ناحیه تعادل در سیستم های دارای ورودی ، شرط کافی جهت تحلیل پایداری تام یک سری از سیستمهای غیرخطی ، توصیف شده توسط مدل فازی پیوسته تاکاگی - سوگنو بدست می اید .مزیت روش ، سادگی چک کردن آن می باشد. ابتدا مشاهده می شود که شرط بدست آمده با شرط پایداری لیاپونفی یکسان می باشد سپس بوسیله قضایای پایداری مربعی که حالت تعمیم یافته ای از قضیه پایداری لیاپونفی اس...

به منظور بررسی روش های ارزیابی مقاومت به سرما و تعیین روشی سریع و مؤثر در ارزیابی گندم برای مقاومت به سرما، 9 ژنوتیپ در سه آزمایش بررسی گردید. ژنوتیپ ها عبارت بودند از پنج رقم تجارتی (بزوستایا، سبلان، بولانی، خلیج و ناز) و چهار نمونه محلی (شماره های 518، 583، 592 و 1255). در آزمایش اول، ژنوتیپ ها در گلدان های کوچک کشت و پس از عادت دهی به سرما در شرایط طبیعی، به اتاقک انجماد منتقل شدند و تحت درج...

با فراگیر شدن تنظیم کننده های خودکار ولتاژ در سیستم های قدرت، نوع جدیدی از ناپایداری تحت عنوان ناپایداری نوسانی یا سیگنال کوچک در سیستم های قدرت نمایان شد. پایدارسازهای سیستم قدرت جهت حذف نوسانات فرکانس پایین و در نتیجه بهبود پایداری سیگنال کوچک به سیستم های قدرت افزوده شدند. با توجه به تناقض موجود بین رفتار این دو کنترل کننده، هماهنگی بین این دو جهت حفظ پایداری تحت شرایط کاری متفاوت امری ضروری...

در این مقاله مساله تخمین همزمان پارامتر و حالت در سامانه های دارای عدم قطعیت تاخیردار با حضور اغتشاش در بهره ی رویتگر مورد بررسی قرار گرفته است. فرض برآن است که سامانه نسبت به پارامترهای نامعلوم خطی و نسبت به متغیرهای حالت غیر خطی باشد. یک رویتگر غیرخطی تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده ی تناسبی- انتگرالی (pi) برای تخمین همزمان بردارهای پارامتر و حالات سامانه ی طراحی شده و پایداری آن ...