In this research, robotic cell scheduling problem with three CNC machines and with an operation on each machine with the purpose of optimizing manufacturing cost and time in S1 cycle has been investigated. To obtain the optimal total cost of production has been used the optimal processing time on machine operation. In this research, robotic cell scheduling is studied in three different situatio...

با توجه به رشد صنعتی جوامع و پیشرفت فناوری، بشر هر روز به اختراعات جدیدی دست پیدا می‌کند و در مقام استفاده از آن‌ها بر می‌آید. در سایه پیشرفت فناوری و پیدایش مفاهیم جدید هوش مصنوعی، دانش رباتیک نیز وارد مرحله جدیدی از حیات خویش شده است. به گونه‌ای که امروزه امیدواری بشر برای تحقق آرزوی دیرینه‌ی ساخت انسان مصنوعی افزایش یافته است. ضرورت اتخاذ قواعد و ضمانت‌اجراهایی که بتواند استفاده از این ابزار...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

در دامپروری، عملکرد انفرادی دام ها برای صفات تولیدی مختلف ثبت می شود و این اطلاعات برای انتخاب یا حذف یک دام مورد استفاده قرار می گیرد. فرآیند ارزیابی دام های اهلی معمولا کاری زمان بر و پر هزینه است. پردازش تصویر یکی از شاخه های مهم هوش مصنوعی است که در آن از خصوصیات استخراج شده از عکس های ثابت یا متحرک برای شناسایی و تصمیم گیری در مورد افراد، اشیاء و یا موضوعات مختلف استفاده می شود. استفاده از...

در عصر حاضر، سازمان ها به طور فزاینده با محیط های پویا و در حال تغییر مواجه اند که شرط بقا در این شرایط متلاطم انعطاف پذیری، انطباق پذیری و کارآفرینی و نوآوری بیشتری می باشد.داشتن یک سازمان نوآور نیازمند پیش شرط هایی می باشد که از مهم ترین و کلیدی ترین لازمه های آن حضور رهبرانی تحول آفرین  و تسهیم دانش می باشد. تحقیق حاضر با هدف بررسی تأثیر رهبری تحول آفرین بر نوآوری سازمانی با میانجیگری تسهیم ...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در این پژوهش کنترل غیرخطی سیستم های کم عملگر در حضور اختلالات خارجی مورد توجه قرار گرفته است. با تمرکز به کاربرد سیستم های کم عملگر در زمینه رباتیک، دو دیدگاه کلی برای تحلیل ربات های کم عملگر جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات پیشنهاد می شود. ابتدا تحلیل کنترل پذیری سیستم های غیرخطی ارائه شده است و تحلیل کنترل پذیری غیرخطی سیستم های کم عملگر...

در رشته‌ها و زمینه‌های کلاسیک و نوین مهندسی نظیر برق، مکانیک، الکترونیک، نفت، فنّاوری اطلاعات، مخابرات، مکاترونیک، علوم رایانه، رباتیک، هوش مصنوعی، شناختی و...زبان تخصصی و فنی انگلیسی به‌ عنوان زبان مشترک ارتباطی نشر متون و ارائۀ شفاهی در همایشهای بین‌المللی (به‌ ویژه در کشورهای درحال‌ توسعه غیرانگلیسی زبان) پذیرفته شده است. از طرفی با افزایش تح...

با توسعه علم و فناوری در سال های اخیر ربات های گوناگونی برای انجام عملیات مختلف در بخش کشاورزی ساخته شده اند. زیربخش دامپروری نیز از این قاعده مستثنی نیست و ربات ها و تجهیزات خودکار در دامداری‌ها قابل استفاده اند. فناوری‌های نوین زمینه های مساعدی برای توسعه کارآفرینی در هر بخشی از جمله دامپروری می باشند. ماشین های خودکار شیردوشی، تجهیزات خودکار تغذیه علوفه و تمیزکننده اصطبل و سامانه های خودکار ...

بمنظور بهره مندی از مزایای کنترل خطی سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک cnc که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قط...