این پایان نامه، طراحی کنترل کننده های مقاوم ترکیبی را برای کلاس هایی از سیستم های آشوبگونه نامعین را نشان می دهد. نتایج اصلی و مهم به صورت زیر می باشند: 1. در بخش اول پایان نامه، مسئله حذف آشوب برای سیستم لورنز انتقالی با استفاده از استراتژی کنترل مد لغزشی تطبیقی بررسی شده است. ابتدا، طراحی سطح لغزشی پایدار بر اساس تئوری پایداری لیاپانف انجام شده است. سپس با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی، یک...

چکیده هدف از این پژوهش، مقایسه اثربخشی روش تحریک حسی و دهلیزی بر میزان اختلال هماهنگی رشدی، مهارت های حرکتی ظریف، رشد هماهنگی تعادل و وزن، هماهنگی جهت یابی و تشخیص جوانب حرکتی، آگاهی بدنی و تصویر ذهنی از بدن در دانش آموزان مبتلا به ناتوان ذهنی آموزش پذیر پایه های اول، دوم، سوم ابتدایی بود. طرح پژوهش به صورت شبه آزمایشی، همراه با پیش آزمون و پس آزمون با گروه کنترل بود. جامعه آماری شامل کلیه دان...

طراحی سیستم تعلیق برای رفع اثرات نامطلوب ارتعاشات در وسایل نقلیه به عنوان یک چالش عمده مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله به تحلیل دینامیکی یک سیستم تعلیق شش درجه آزادی غیرخطی پرداخته می­شود. بدین منظور معادلات دینامیکی با در نظر گرفتن شش درجه آزادی برای بررسی حرکت قائم واگن که شامل دو بوژی و بدنه اصلی واگن می­باشد، با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده و با حل غیرخطی معادلات به روش مقیاس­...

چکیده نتیجهی قرار گرفتن در معرض سطح پایین تابش، رویارویی آسیب اولیه dna (که با افزایش دز به طور خطی در ارتباط است) با مکانیسم های دفاعی سلول است . و پاسخ سیستم، می توانید از آسیب اساسی در سطح مولکولی باشد تا ایجاد پاسخ های تطبیقی، که ممکن است در کل بدن رخ دهد. دادههای بیولوژیکی نشان میدهندکه مکانیسم های دفاعی در برابر آسیبهای سرطانزای تابش، قوی و متنوع هستند. با هر سطح دز، سهم و اهمیت هرکدام ا...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

با هدف بهبود نظام اورژانس کشور، پژوهشی تحت عنوان «مطالعه تطبیقی سیستم اورژانس چند کشور انتخابی و ارائه الگویی مناسب برای ایران» با روش توصیفی تطبیقی انجام گرفته است. اهمیت این پژوهش از آن روست که مطالعه علل مرگ و میر و معلولیت ها در جوامع مختلف نشان می دهد که عمده ترین علل مرگ و ناتوانی مربوط به بیماریهایی است که نیازمندمراقبت های پزشکی اورژانس هستند و یک سیستم فعال اورژانس می تواند نقش مؤثری د...

به علت استفاده از وسایل اندازه گیری و لینک های ارتباطی برای انتقال اطلاعات اندازه گیری شده، تأخیر زمانی به طور گسترده در سیستم های قدرت وجود دارد. این تأخیر زمانی روی پایداری سیگنال کوچک تأثیر گذاشته و باعث کاهش میرایی نوسانات فرکانس پایین می شود. بنابراین، برای کارایی بهتر پایدارسازهای سیستم قدرت، باید اثر تأخیر زمانی در محاسبات طراحی لحاظ شود. این مقاله اثر تأخیر زمانی روی پایداری سیگنال کوچک...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...