عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این پایان نامه به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات ...

با توجه به ابهامات و گاهی تناقضات گزارش‌های موجود درمورد پارامترهای گسل مسبب زمین‌لرزه بم 2003 مثل: عدم توجیه-پذیری مقدار ممان لرزه‌ای آزاد شده در این گسل با روابط بزرگا، عدم تطابق گسل مرتبط با پس‌لرزه‌های این زلزله و گسل -شناخته شده به وسیله تصاویر InSAR (Interferometric Synthetic Aperture Radar)، رژیم تکتونیکی منطقه که علاوه بر مولفه امتداد-لغز راست‌گرد، مولفه‌های تراست را نیز می‌طلبد و رویت ...

چسبندگی های داخل شکم جایگاه مهمی را از نظر بالینی و مالی در سلامت عمومی دارند. هدف از این مطالعه نشان دادن تاثیر سیلیمارین داخل صفاقی روی چسبندگی های صفاقی در مدل سگ می باشد. ده سگ بالغ ماده و نر در این مطالعه استفاده شدند که به صورت تصادفی به دو گروه a (کنترل) و b (سیلیمارین داخل صفاقی) تقسیم شدند. روش مشابهی در همه سگ ها برای ایجاد چسبندگی به کار گرفته شد. برشی به طول 10 سانتی متر در خط میدلا...

چکیده: لوسمی سرطانی است که از سلول‏های مغز استخوان شروع شده و اثر آن در خون تجلی می‏یابد. انواع مختلفی از سرطان خون گزارش شده است که در این میان می‏توان به لوسمی میلوئید حاد (aml) و لوسمی میلوئید مزمن) cml (اشاره کرد. در دهه‏های گذشته اکثر روش‏های درمان سرطان خون شامل شیمی درمانی و پرتو درمانی بوده است. با این حال شیمی درمانی با مشکلاتی همراه است که از آن جمله می‏توان به اثرات جانبی ترکیبات درم...

اثر یک زمین‌لرزه در چکانش (Triggering) رخدادهای بعدی و نیز توزیع پس‌لـرزه‌هـا، بـا اسـتفاده از تئوری تغییرات تنش کولمب قابل توضیح است. وقوع زمین‌لرزۀ 9 آوریل 2013 با بزرگای گشتاوری 3/6 در استان بوشهر و پس‌لرزۀ آن با بزرگای 4/5 ما را برآن داشت تا این تئوری را برای این ناحیه از ایران مورد ارزیابی قرار دهیم. بر اثر این رخداد، بر روی دو قطعۀ گسلی لغزش به وقوع پیوست؛ قطعۀ شمال‌غربی که زمین‌لرزۀ اصلی...

تهیه نقشه های پهنه بندی زمین لغزش جهت شناسایی و تفکیک مناطق مستعد زمین لغزش و مکان های امن برای توسعه اقتصادی آینده یک ناحیه در کشور لرزه خیز و با تنوع زمین شناسی و توپوگرافی زیادی مانند ایران از حساسیت بالایی برخوردار است. در این مطالعه ضمن بررسی عوامل موثر در رخداد زمین لغزش از مدل های آماری برای تهیه نقشه حساسیت به زمین لغزش در محدوده باغملک-ایذه استفاده شده است. بدین جهت با توجه به این واقع...

وقوع زمین لغزش در مناطق شمالی کشور، به دلیل بارشهای فراوان، کاربری های ناصحیح و سازندهای حساس به فرسایش، در حال افزایش است. یکی از راهکارهای مهم برای کاهش خسارت ناشی از وقوع زمین لغزش ها، ارزیابی و پهنه بندی مناطق مستعد به زمین لغزش ها از طریق تهیه نقشه های پهنه بندی خطر زمین لغزش است. روشهای متعددی برای پهنه بندی وجود دارد که از میان آنها روش آنبالاگان برای منطقه مورد مطالعه استفاده شد. در  ای...

در این مقاله، روش جدیدی برای استخراج سطح لغزش در مورد یک سیستم خطی و دارای عدم قطعیت‌های پارامتری با کران مشخص، ارائه شده است. در روش پیشنهادی، سیگنال کنترل متداول مد لغزشی مرتبه اول، به سیستم اعمال شده و سپس سطح لغزش به عنوان یک کنترل‌کننده مجازی با هدف حداقل‌سازی یک تابع هزینه استخراج می‌شود. مزیت اصلی روش پیشنهادی، امکان تنظیم فاصله مسیر حالت از سطح لغزش با استفاده از تنظیم مناسب یکی از پارا...

منطقه کوهستانی کجور، واقع در استان مازندران به علت ارتفاع زیاد، وجود لایه‌های مارنی، رسی و شیلی، فعالیت لرزه­خیزی بالا، توپوگرافی عمدتاً کوهستانی و بارندگی زیاد؛ شرایط مناسبی را برای زمین‌لغزش فراهم می­آورد. مسیر جاده نیز با توجه به شرایط زمین­شناسی و آب و هوایی از مناطق مستعد برای وقوع حرکات دامنه­ای می‌باشد، تجربه لغزش­های متعدد در سال­های پس از بهره­برداری مؤید این موضوع است. در پژوهش حاضر عل...

عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود  در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد، بنابراین تنظیم لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این مقاله ...