در این پروژه، رباتی موازی با چهار درجه آزادی (غلتش، چرخش، گردش، خیزش) سکوی متحرک، با ساختار جدید طراحی شده است که می توان تا حدودی از این ربات به عنوان یک ربات موازی کامل(شش درجه آزادی) استفاده نمود و این قابلیت، به برتری نسبی این ربات نسبت به سایر ربات های طراحی شده با درجات آزادی بالا تر، اشاره دارد. روابط و معادلات مربوط به طراحی ایزوتروپیک، سینماتیک معکوس، دینامیک و کنترل این ربات برای مانو...

سیستم مجوزکار سیستمی مستند است، که در راستای تأمین دستورالعمل های کتبی و موافقت و تصدیق بطور رسمی جهت افرادی که کارهای مخاطره آمیز و یا کار تعریف شده ای در محیطی مخاطره آمیز انجام می دهند بکار می رود. این سیستم در مواردی شامل ایمنی افرادی که کارهای تعمیراتی را انجام می دهند، ایمنی افرادی که در تأسیسات حضور دارند، ایمنی تأسیسات، محیط زیست و رعایت استانداردهای شرکت ضرورت دارد. لذا لزوم سنجش عملکر...

ربات کروی از جمله ربات های چرخ دار بوده که در آن از یک چرخ کروی برای حرکت ربات در مختصات صفحه ای استفاده می گردد. اساس عملکرد این گونه ربات ها برقراری تعادل یک جرم بر روی توپ بوده که همانند یک پاندول معکوس عمل می نماید. این ربات ها به علت داشتن ارتفاع، سرعت و حرکتی نرم توانایی آن را دارند که به صورت مناسبی در محیط هایی که انسان ها نیز در آن حضور دارند به فعالیت بپردازند. هدف از اجرای این پژوهش ...

An important requirement in design is to be able to compare experimental results from prototype structures with predicted results from a corresponding finite element model. In this context, updating the model using measured vibration test can lead to proposing a desired finite element model. Therefore, this paper presents indirect and direct based numerical updating study of a reduced scale fou...

در این مقاله، اثرات چیدمان خطوط مهار بر روی پاسخ دینامیکی سکوی اسپار خرپایی در مقیاس واقعی در موج منظم و نامنظم به صورت عددی و در حوزه زمان با استفاده از تئوری تفرق مورد بررسی قرار گرفت. برای این منظور از یک سکوی اسپار خرپایی که اخیرا در ساحل مالزی در میدان نفتی Kikeh در نزدیکی Saba نصب شده است استفاده شد. . در ابتدا، کد Aqwaبکارگرفته شده در این مطالعه برای حرکات سه درجه آزادی سکو، با نتایج آزم...

مقدمه: الگوسازی آلزایمر انسان برای دست‌یابی به راهبردهای درمانی اهمیت زیادی دارد. بررسی‌های پیشین نشان داده که کیس پپتین(kiss peptin)، نوروپپتید جدید توان کاهش پلاک‌های آمیلوئیدی را دارد. تاکنون مطالعه بر روی کارایی این نوروپپتید بر‌ حافظه و یادگیری وابسته به هیپوکمپ انجام نشده است. هدف: بررسی اثر احتمالی نوروپپتید کیس پپتین-13(kp13) بر تخریب حافظه ناشی از استرپتوزوسین (STZ) بود. مواد و روش‌ها:...

بهینه سازی سکوهای دریایی که عمدتاً تحت بارهای دینامیکی قرار گرفته و رفتار غیر خطی از خود نشان می دهند ، کمک بزرگی به اقتصاد ملی خواهد بود. در این رساله سعی شده است با بکارگیری نرم افزار ansys یک سکوی دریایی از نوع جاکتی شبیه سازی و تحت نیروی زلزله به صورت دینامیکی تاریخچه زمانی مورد تحلیل قرار گرفته و وزن آن بهینه گردد. استفاده از تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی، موجب افزایش زمان بهینه سازی می گردد...

طرح بهینه سازه ها عبارت است از تعیین متغیرهای طراحی با روشی معین ، بطوریکه وزن سازه حداقل شود و همزمان تمام قیود طراحی برقرار باشند . در این نوشتار ، متغیرهای طراحی سطح مقطع اعضا هستند که از بین یک دسته مقادیر معلوم ( متغیرهای گسسته ) انتخاب می شوند. قیود طراحی محدود به تنش اعضا و تغییر مکان گره ها می باشند. مسئله طرح بهینه ، به شکل یک مسئله برنامه ریزی غیرخطی ریاضی مطرح می شود و حل آن به کمک ر...

استفاده از سکوهای ثابت فلزی دریایی یکی از روش های متداول در استخراج منابع هیدروکربنی در آب های نیمه عمیق می باشد. امروزه در ناحیه خلیج فارس و یا دیگر نقاط دیگر دنیا سکوهای نفتی در حال بهره برداری وجود داشته که ادامه بهره برداری آن ها مستلزم ارزیابی عملکرد آن ها با توجه به آیین نامه های جدید می باشد. وجود بارهای چرخه ای با تعداد رخداد بالا سبب شده تا اتصالات سکوهای دریایی مستعد خرابی ناشی از خست...