در تحقیق حاضر، معادلات انرژی یک بازوی دو لینکی انعطاف‌پذیر با استفاده از فرضیات تیر اولر – برنولی، استخراج شده است. ربات می‌تواند با استفاده از پنجه خود در صفحه قائم باری با وزن مشخص را حمل کند. با اعمال روش مودهای فرضی و در نظر گرفتن تعداد محدودی درجه آزادی، معادلات حرکت دینامیکی هر یک از بازوها با استفاده از معادلات اویلر- لاگرانژ به دست آمده است. کنترل و کاهش ارتعاشات لینک‌های بازو توسط یک ک...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

نیاز به توسعه و به دنبال آن افزایش درخواست ظرفیت حمل بار در کشور و محدودیت­های موجود در برخی موارد منجر به تغییر آیین نامه­های مربوطه می­شود. تغییر در مقررات حمل بار و افزایش تناژ عبوری از مسیر با توجه به عدم تطابق با طرح روسازی های در حال بهره­برداری، موجب وارد شدن آسیب­های جدی به سازه روسازی خواهد شد. بنابراین هدف این پژوهش بررسی تاثیر اصلاح مقررات حمل بار در سال 1390 و اضافه بارها...

با توجه به حساسیت بازده عملکرد سیستولیک بطن چپ به زاویه‌ی چرخش قلب، در این مطالعه زاویه سه بعدی مسیر حرکت سه بعدی عضله میوکارد با استفاده همزمان از تصاویر دو بعدی از نمای محور کوتاه و نمای محور طولی دیواره بطن چپ برآورد شد. تصاویر متوالی اکوکاردیوگرافی دو بعدی با حداقل رزلوشن زمانی 14 میلی ثانیه از دو نمای محور کوتاه و طولی 19 مرد سالم ثبت و آنالیز شد. با استفاده از سیگنال الکتروکاردیوگرام هر ف...

چکیده ندارد.

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

استفاده از نرم­افزارهای المان محدود به منظور تحلیل و بررسی مکانیزم­های مختلف یکی از روش­های مرسوم می­باشد. در این مقاله برای اولین بار دینامیک حرکت سوزن ماشین گردباف  فالمک[i] ساخت کشور سنگاپور بر روی بادامک این ماشین به روش المان محدود مورد بررسی قرار گرفت. همچنین تغییرات تنش و ارتعاش در پایه و سر سوزن تحلیل گردید. نتایج، حاکی از آن بود که بیشترین دامنه­ی ارتعاش در پایه و سر سوزن در حرکت به سم...

مقاله کوششی است در صورتبندی یک روایت خاورمیانه ای قرارداد اجتماعی. استدلال نویسنده آن است که همگام با تحوّلات کالایی، حرکت آگاهی در تاریخ و به تبع آن، دگرگونی ساختاری حوزه ی عمومی در اُفق جوامع خاورمیانه، به تدریج لحظه ای در تاریخ هر یک از این جوامع فرا می رسد که در آن لحظه، نوعی توازن میان قدرت نخبگان سیاسی و نیروهای اجتماعی شکل می گیرد. نویسنده این لحظه ی خاصّ تاریخی را لحظه ی اضطرار قدرت، وضعیت...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید شامل پنج روتور بطور کامل مدلسازی و یک سیستم کنترلی تعقیب مسیر، برای آن طراحی و شبیه سازی شده است. عمودپرواز مشابه کوادروتور بوده، با این تفاوت که یک ملخ با دور ثابت و قابلیت ایجاد نیروی تراست بالا، به مرکز آن اضافه گردیده است. ملخ اضافه شده مشکل پایین بودن ظرفیت بار مفید کوادروتور را برطرف نموده و همچنین باعث افزایش پایداری آن در برابر باده...

جاده های جنگلی ساخته شده در مناطق کوهستانی و ناپایدار گاهی دچار پدیده لغزش شده و خسارات فراوانی به بار می آورند. در این تحقیق میزان جابجایی افقی خاک مناطق لغزشی دو مسیر جاده جنگلی سری یک چفرود (پارسل های 105 و 107) اندازه گیری و کنترل گردید، به این صورت که ابتدا مناطق لغزشی کنار جاده مورد مساحی و سپس با برداشت تعدادی نقطه بر روی این مناطق مورد ترازیابی قرار گرفتند. ترازیابی در سه دوره و پس از ه...