در سالهای اخیر ربات¬های چرخ¬دار به طور گسترده¬ برای امور متنوعی گسترش داده شده¬اند. به طور مثال برای کاوش¬های سیاره¬ای، بازرسی ساختمانی و در طراحی ویلچر برای افرادی که ناتوانی جسمی و حرکتی دارند مورد استفاده قرار می¬گیرند. ربات چرخ¬دار به دلیل سبک بودن، بازدهی بالای انرژی و کم سروصدا بودن نسبت به ربا¬ت¬های پادار و زنجیردار؛ همواره مورد توجه قرار گرفته است. در این پروژه هدف، طراحی مکانیزم چرخ¬دا...

در این مقاله، بهبود پایداری خودرو بر اساس ترمزهای تفاضلی و با استفاده از یک منطق کنترل مقاوم توسعه داده‌شده مورد توجه قرارگرفته است. سیستم ترمزی خودرو درصورتی‌که به‌صورت تفاضلی عمل نماید، می‌تواند، به‌واسطه لختی خودرو در حال حرکت، گشتاورهای قابل توجهی را تولید نماید و در شرایط اضطراری که خودرو در حال انحراف و از دست دادن پایداری است، مؤثر واقع گردد؛ لذا طراحی سیستم کنترلی به دو سطح بالا برای تو...

چکیده: در این مقاله پس از معرفی مختصری از شبیه‌ساز سمت دانشگاه صنعتی امیرکبیر به استخراج روابط حاکم بر آن پرداخته می‌شود. به‌دلیل وجود اصطکاک در یاتاقان‌های شبیه‌ساز سمت، در دینامیک شبیه‌ساز از مدل اصطکاک ویسکوز برای مدل‌سازی اصطکاک در یاتاقان‌ها استفاده می‌شود. هدف این مقاله طراحی یک کنترل‌کنندۀ وضعیت تطبیقی برای کنترلشبیه‌ساز سمت و تخمین ضرایب اصطکاک ویسکوز یاتاقان‌ها می‌باشد. به‌منظور جلوگیر...

یکی از اهداف اساسی در تمامی شبکه های راه آهن بالا بردن نیروی کشش لکوموتیو است . در راستای بالا بردن نیروی کشش لکوموتیو، بیشترین تلاش در طراحی کنترل کننده های ضد لغزش بوده است . در این پروژه با بررسی عملکرد کنترل کنند ه ضدلغزش لکوموتیوهای gt26cw، اشکالات آن بیان شده و راه حلهایی برای رفع این مشکلات ارائه گردیده است . گر چه با انجام این اصلاحات عملکرد این کنترل کننده بهبود می یابد اما بررسی های ا...

در این تحقیق به تدوین مدل مبتنی بر شبکه های عصبی برای پارامترهای کششی چرخ محرک با استفاده از آزمونگر تک چرخ محرک سویل بینی پرداخته شده است. در قدم نخست، آزمونگر تک چرخ محرکی برای انجام آزمون های تقابل خاک و ابزار طراحی شده است. این آزمونگر بر روی سویل بینی که دارای طول مفید 23 متر، عرض 2 متر و عمق خاک یک متر است، نصب شد.یک الکتروموتور سه فاز با توان 30 اسب بخار برای راه اندازی حامل سویل بین به ...

در این پژوهش عملکرد دو سامانه کنترل کشش مکانیکی و الکترونیکی خودکار در تراکتور مسی فرگوسن مدل 399 در شرایط مزرعه ای ارزیابی و مقایسه شد. تاثیر دو نوع سامانه کنترل (سامانه کنترل مکانیکی موجود بر روی تراکتور و سامانه کنترل الکترونیکی) در چهار سرعت پیشروی و سه مقدار کشش تنظیمی بر درصد لغزش، مصرف سوخت، نیروی فشاری در ساق وسط و عمق کار در حین شخم با گاوآهن برگردان دار سوار سه خیش با به کارگیری آزمای...

زمین‏ لغزش‏ها از جمله حوادثی هستند که در دامنه ‏های شیب ‏دار به وقوع می‏پیوندند و همواره با خسارات مالی و تلفات جانی همراه‏اند. شیب‏ ها سازه‏ هایی ژئوتکنیکی هستند، که در صورت رعایت نشدن زاویه‏ ی مناسب در آن‏ها، لغزش دور از انتظار نخواهد بود. بنابراین همواره دغدغه ‏ی اصلی مهندسان تعیین زاویه ‏ی مناسب برای یک شیب است، به گونه‏ای که علاوه بر تحمیل نکردن خاک ‏برداری بیش از اندازه، پایداری مناسب را ...

زمین ­لغزش یکی از مهم‌ترین عوامل فرسایش خاک و از ­جمله بلایای طبیعی است که هر­ساله زیان‌های مالی و جانی فراوانی را به‌­همراه دارد. از این رو شناسایی این پدیده، عوامل مؤثر در وقوع زمین ­لغزش، و تعیین مناطق حساس برای کاهش زیان‌های ناشی از آن ضروری است. هدف از این مطالعه ارزیابی خطر زمین ­لغزش در حوزه­‌ی ‌آبخیز خارستان اقلید فارس است. ابتدا نقشه‌ی­ هر یک عوامل مؤثر بر وقوع زمین ­لغزش شامل شیب، جهت...

در این پژوهش هدف شناسایی و اندازه گیری زمین لغزش در منطقه سمیرم واقع در 150 کیلومتری جنوب اصفهان با استفاده از تکنیک تداخل سنجی راداری می باشد. داده های مورد استفاده شامل 28 تصویر راداری است که توسط ماهواره envisat بین سال های 2003 تا 2010 میلادی تهیه شده است. این تکنیک منجر به شناسایی دو زمین لغزش مهم در جاده سمیرم-یاسوج شده و بعضی از مناطق لغزش سنگی نیز شناسایی شده است. به منظور بررسی زمانی ز...