در این پژوهش اکسیدگرافن (GO) با نانوذرات Fe2O3 به نسبت حجمی 1 به 10 با استفاده از التراسونیک پروبدار مخلوط شد. جذب غیرخطی GO، نانوذرات Fe2O3 و مخلوط GO-Fe2O3 با استفاده از تکنیک جاروب-z روزنه باز مورد بررسی قرار گرفت. همچنین محدودکنندگی نوری این مواد بررسی شد. مشاهده شد که جذب غیرخطی و محدودکنندگی نوری اکسیدگرافن در اثر مخلوط شدن با نانوذرات Fe2O3 تقویت شده است. منبع نوری استفاده شده در تمامی آ...

ضرایب هیدرودینامیکی یک ربات زیرآبی با شبیه سازی آزمایش های مانور در محیط دینامیک سیالات محاسباتی به دست آمده‌اند. شبیه‌سازی‌ها برای ربات‌ زیرآبی با نسبت طول به قطرهای مختلف با استفاده از نرم‌افزار قدرتمند STAR-CCM+ انجام شده است. همچنین تاثیر اضافه نمودن هیدروپلن بر مانور پذیری ربات‌ زیرآبی مورد بررسی قرار گرفته است. نیروها و ممان هیدرودینامیکی برای زوایای حمله مختلف محاسبه و با استفاده از براز...

امروزه به‌علت افزایش نگرانی‌های زیست‌محیطی، فعالیت‌هایی چون لجستیک معکوس، بازیافت محصول، تولید مجدد و استفادۀ مجدد مورد توجه روزافزونی قرار گرفته‌اند. یکی از موضوعات مهم در مبحث لجستک معکوس، تعیین قیمت محصولات نهایی و همچنین قیمت خرید محصولات استفاده‌شده (بازگشتی) است. در این مقاله یک مدل برنامه‌ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط (MINLP) برای طراحی یکپارچۀ شبکۀ لجستیک مستقیم و معکوس چندسطحی، تک‌دوره‌ای...

در این مقاله، رویة پیش‌بینی موقعیت ماهواره بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته و با مدنظر قرار دادن ملاحظات سخت‌افزاری پیاده‌سازی و در عین حال حصول دقت مطلوب در فرآیند تعیین موقعیت ماهواره مورد بررسی قرار گرفته است.در این راستا ابتدا نیروهای شاخص و مؤثر بر دینامیک مداری ماهواره مدلسازی و روابط غیرخطی حاکم بر حرکت مداری ماهواره ارائه شده است. به منظور افزایش دقت پیش‌بینی موقعیت ماهواره هارمونیک‌های ...

برای کنترل سرعت خودرو در بزرگراه­ها و فاصله خودرو در ترافیک شهری، قوانین کنترل دینامیک طولی خودرو برای یک خودروی سواری پیشنهاد داده شده است. در این مقاله معادلات دینامیک غیرخطی و کاملی از دینامیک طولی یک خودرو شامل موتور و سامانه انتقال حرکت آورده شده است. هم‌چنین کنترلر دارای دو حلقه داخلی و خارجی است. کنترلر حلقه داخلی شامل دو کنترلر مجزا برای کنترل گشتاور موتور و گشتاور ترمز است که نقش آن رد...

فرایندهای خودتنظیمی به ظهور الگوهای منظم متفاوتی در ساختار اکوسیستم‌‌ها منجر می‌‌شوند، به طوری که دینامیک این الگوها از قدرتمندترین شاخص‌‌ها برای پیش‌‌بینی گذرهای بحرانی‌ است. به دلیل اهمیت پیش‌‌بینی وقوع گذرهای بیابانی در اکوسیستم‌‌های خشک، در دهه‌‌های اخیر مدل‌‌های پیوسته، متشکل از معادلات دیفرانسیل مشتق جزئی برای تحلیل دینامیک الگوهای پوشش گیاهی با توجه به نوع مکانیزم مسلط در این اکوسیستم‌‌ه...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

پایداری کوادروتور به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از مهمترین مسایل پیش روی محققان در طراحی این ربات بوده است. در این مقاله ابتدا به طراحی یک کنترلرکلاسیک تناسبی- مشتق‌گیر به روش تنظیم با الگوریتم تکاملی ازدحام ذرات برای کنترل وضعیت پرنده پرداخته شده است. سپس به طراحی یک مشاهده‌گر غیر خطی برای تخمین حالتهای سرعت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه یک مشاهده‌گر شبکه عصبی با استفاده از داده...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در این مقاله کنترل بهینة یک وسیلة هوایی با در نظر گرفتن دینامیک جسم پرنده به همراه مدلسازی موتور پیشران هوازی و بازخورد سرعت آن مورد مطالعه قرار گرفته است. ‌‌بدین منظور، ابتدا معادلات دینامیکی وسیله هوایی استخراج و مدل ریاضی موتور رانش بدست آمده است. ‌‌سپس، معادلات دینامیک غیرخطی وسیلة پرنده و معادلات موتور با یکدیگر ترکیب شده است. ‌‌با بیان معادلات دینامیکی خطی سازی شده در فضای حالت، فرمولاسیو...