هدایت (ناوبری) ربات متحرک به نحوه انتقال ربات از یک نقطه آغاز به نقطه هدف اطلاق می گردد. روش های بسیاری برای این کار استفاده شده است. یکی از مباحث مطرح در این زمینه بحث رباتیک مبتنی بر رفتار است که از رفتارهای موجودات زنده الگوبرداری کرده است. استفاده از روش های فازی نیز در این زمینه مرسوم است. مباحث فازی مدلی ریاضیاتی از عبارات زبانی معمول در زبان گفتاری ارائه می کنند. در مطالب ارائه شده با ا...

این مطالعه با رویکردى توصیفى-پیمایشى درصدد طراحى مدل سازمان کثرت گرا در صنعت هوایى ایران است. مسئله اصلى تحقیق این است که صنعت هوایى در حال حاضر به لحاظ عناصر اصلى سازمان فاقد توان لازم جهت تعامل مثبت با عناصر متکثر و تناقض گونه محیط بیرونى و درونى سازمان است. به همین منظور، 54 مولفه اصلى سازمانهاى کثرت‌گرا از روى ادبیات موضوع استخراج و سپس هشت مولفه اصلى در محیط صنعت هوایى از طریق اجراى فن دلف...

هدف: پژوهش حاضر به منظور مقایسه نتایج آزمون ترسیم خانواده و آزمون ترسیم خانه-درخت-آدم در کودکان دارای والدین معتاد و غیرمعتاد انجام شد. روش: این پژوهش یک مطالعه علی-مقایسه ای بود. در این پژوهش 50 کودک از والدین معتاد مراجعه کننده به مراکز ترک اعتیاد تهران با 50 کودک از والدین غیرمعتاد که هر دو گروه با روش نمونه گیری خوشه ای تصادفی انتخاب شدند و توسط آزمون ترسیم خانواده و ترسیم خانه-درخت-آدم، مو...

هدف از پژوهش حاضر،مقایسةرشدشناختیوحرکتیکودکانپیش‌دبستانیمتولد‌شدهباوزنکم هنگامتولدوکودکان با وزنطبیعی بود. بدین‌منظور ازمیانمهد‌کودک‌های منطقة دو شهرتهران، 15کودک (با وزن طبیعی 27/0±33/3 کیلوگرم) و 18 کودک با وزن کم زمان تولد (وزن 32/0±21/2 کیلوگرم) به‌صورتهدفمند اتتخابشدند. به‌منظورارزیابیحرکاتدرشتاز آزمونتبحر حرکتیدرشت نسخة دوم که شامل: خرده‌مقیاس‌های جابه‌جایی و کنترل شی می‌باشد، استفاده شد....

مقدمه: کورکومین پلی­فنل طبیعی و مهمترین جز رنگی زردچوبه است که دارای فعالیت‌های بیولوژیکی متعددی می­باشد. با این حال استفاده از این ماده رنگی با ارزش به دلیل حلالیت آبی پایین و ناپایداری در شرایط نامطلوب شیمیایی محدود می­باشد. انکپسولاسیون روشی برای غلبه بر این موانع می­باشد. هدف از این پژوهش، تهیه و ارزیابی نانوکپسول­های کورکومین به منظور حفظ و بهبود ویژگی­های رنگی کورکومین می­باشد. مواد و رو...

توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراح...

ناوبری در محیط پیرامونی برای هر وسیله متحرکی مهم است. اجتناب از موقعیت های پرخطر نظیر برخوردها و شرایط غیر ایمن به یک مسئله بهینه سازی مسیر منجر می شود. این مسئله، طراحی مسیری است که تعدادی معیار را با رعایت شرایط مرزی کمینه و یا بیشینه می نماید. مسئله طراحی مسیر بدون برخورد برای ربات های سیار در این رساله مطرح می شود و روش های تکاملی متعددی برای حل مسئله بهینه سازی به کار گرفته می شود. بعلاوه ...

زعفران، یکی از مهم­ترین چاشنی­های مورد مصرف در صنایع غذایی است که برای بهبود رنگ، عطر و طعم بسیاری از فراورده­ها به‌کار می­رود.  معمولاً، بخش قابل توجهی از ترکیبات رنگی زعفران به لحاظ فرار بودن و حساس بودن به اکسایش، طی مدت زمان نگهداری و فراوری از بین می­رود.  پژوهش حاضر با هدف ریزپوشانی این ترکیبات به‌منظور محافظت در مقابل شرایط محیطی با استفاده از خشک­کن انجمادی انجام گرفت.  بدین منظور، ابتدا...

رنگ مهم ترین عنصر بصری از نظر بار احساسی است. بسیاری از نظریه پردازان رنگ اعتقاد دارند که رنگ ها بر روحیات انسانی تاثیر گذارند. مطالعه تاثیر روانی رنگ به دلیل اهمیتی که در محیط پیرامون ما دارد امروزه به یک علم کاربردی تبدیل شده است. هر شهر مجموعه ای از رنگ ها است که به غیر از ساختمان ها و طبیعت، مربوط به مبلمان ثابت شهری و خودروها به عنوان عناصر متحرک شهری می شود. رنگ از مهم ترین مشخصه های ظاهر...

پژوهش حاضر با هدف تشریح نقش ایالات متحده در انقلابهای رز در گرجستان و لاله در قرقیزستان انجام گرفته است. روش تحقیق تحلیلی- توصیفی است. بعد از 11 سپتامبر2001 در ایالات متحده سیاست مداخله گرایانه فعال شد و نومحافظه کاران جمهوری خواه از دو روش همزمان برای تغییر در کشورهای هدف در راستای ددموکراسی سازی استفاده کردند. آنها در عراق و افغانستان از روش سخت و نظامی بهره بردند و در مناطقی مثل آسیای مرکزی ...