ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

کاربرد اصلی یک ارتفاع سنج رادیویی یا رادار ارتفاع سنج ، اندازه گیری ارتفاع یک شیئ نسبت سطح زمین است. البته با توجه به دامنه و شکل موج بازگشتی، این دستگاه می تواند در مطالعات زمین شناسی، هواشناسی، نقشه برداری ، سنجش از دور و بسیاری موارد دیگر، کاربرد گسترده ای داشته باشد.

مخاطرات محیطی همواره موجب تغییراتی در شرایط زیست محیطی سکونتگاه های انسانی شده و خسارت های گسترده ای را بر جوامع بشری تحمیل می نماید. همجواری سامانه های شهری با مناطق پایکوهی و شیب های تند طبیعی در حوضه های کوهستانی، آسیب پذیری ناشی از حرکات دامنه ای از نوع لغزشی را افزایش داده است. حوضه کوهستانی رود ـ دره فرحزاد یکی از مناطق شهری- کوهستانی کلان شهر تهران است که در معرض آسیب پذیری ناشی از حرکات...

از دیدگاه آکوستیکی، اقیانوس به‌طور گسترده متغیر است. وجود جریان نفوذی (برای مثال، خروجی خلیج فارس)، امواج داخلی و تلاطم ریزمقیاس، مشخصه افقی لایه‌بندی سرعت صوت آشفته می‌‌کند و باعث افت‌و‌خیزهای زمانی و مکانی انتشار صوت می‌‌شود. در این تحقیق علاوه بر شبیه‌سازی جریان نفوذی شوری در آزمایشگاه، نحوه افت‌و‌خیزهای سیگنال آکوستیکی که با 10 عدد بسته موج سینوسی در بسامد 120 کیلوهرتز ایجاد شده را با جابه‌...

مطالعه حاضر با هدف ساخت و رواسازی آزمون تفکر انتقادی با استفاده از نظریه سؤال ـ پاسخ انجام گرفت. بدین‌منظور از بین دانشجویان دانشگاه‌های قم و شیخ مفید، یک نمونه به اندازه (478=n) انتخاب، و پرسشنامه موردنظر با همکاری آن­ها اجرا شد. از بین مدل‌های مختلف در نظریه سوال ـ پاسخ، مدل سه پارامتری مناسب تشخیص داده ‌شد. داده‌ها با کاربرد مدل لوجستیک سه ‌پارامتری تحلیل ‌شد. به‌منظور بررسی مفروضه‌های این ن...

پس از فروپاشی شوروی، «بنیادگرایی و افزایش خشونت در آسیای مرکزی»، یکی از موضوع‌هایی است که کشورهای این منطقه با آن مواجه بوده‌اند؛ این موضوع از چشم‌اندازهایی گوناگون مطالعه‌شده‌است و پژوهشگران مختلف به دلایل «سیاسی، اقتصادی و فرهنگی» شکل‌گیریِ این پدیده اشاره‌کرده‌اند. هدف این پژوهش، بررسی نقش عوامل خارجی ازجمله نقش عربستان سعودی در گسترش دامنه خشونت در آسیای مرکزی است. با فروپاشی شوروی، عربستان ...

لغزش‌های زمین در نواحی کوهستانی کشور سالانه بیش از 500 میلیارد ریال خسارات اقتصادی به‌دنبال می‌آورند (افشار، 1385: 84).نقش مطالعات ژئومورفولوژیک در ارزیابی وقوع زمین لغزش‌های کشور به‌ویژه طی سه دهه اخیر بسیار گسترده شده است. تشدید کاربری زمین و وجود سازندهای سطحی سست و ضعیف در دامنه‌های شمال‌غربی زون بینالود موجب وقوع زمین لغزه‌های متوسط و کوچک مقیاس گردیده و با توجه به زمینه‌های زیاد جاذبه‌های...

هدف اصلی مقاله، ارائه کنترلر فازی بهینه به منظور کنترل ارتعاشات یک ساختمان پنج طبقه به کمک میراگرهای مگنتوریولوژیکال در اثر تحریک ناشی از زلزله است. بدین منظور معادلات حرکت ساختمان با استفاده از مدل با پارامتر گسترده استخراج شده است. در ادامه، بعد از به دست آوردن شکل مودهای ساختمان با روش المان محدود، برای هر طبقه از ساختمان یک میراگر مگنتوریولوژیکال در نظر گرفته می‌شود. به منظور دستیابی به قوا...

در این مقاله، همگرایی حسابداری مدیریت (MA[i]) و حسابداری مالی(FA[ii]) با تاکید بر پیشرفتهای فناوری اطلاعات(IT[iii]) بررسی شده است، و این موضوع که چگونه این همگرایی در دامنه فنی و تکنولوژیکی ظاهر می‌شود و چگونه در حوزه سازمانی و رفتاری انعکاس می یابد، مورد بررسی قرار گرفته است.طراحی مدل تحلیلی توسط همر و لابرو(2008) با چشم انداز آینده‌نگر حسابداری مالی، منجر به حرکت رو به جلو در حسابداری مدیریتگ...

در این پایان نامه به بررسی واپاشی مزون j?? به دو مزون ?^0و ?^0به وسیله ی دو روش، فاکتوری کردن و روش حالت نهایی قوی پرداخته ایم.در ابتدا واپاشی فوق را از روش فاکتوری کردن مورد محاسبه قرار دادیم. ولی نتایج به دست آمده از این روش بسیار کمتر از نتایج تجربی بود. بنابراین روش دوم که در این پایان نامه به تفصیل بیان شده است؛ را برای این واپاشی به کار گرفته ایم؛ که این روش سه گذار مختلف را شامل می ش...