در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

بنا بر اصل غنای واژگانی در نظریة بهینگی، محدودیتی بر درون داد وجود ندارد و تنوع زبانی در این نظریه به شکل تفاوت در ترتیب بین محدودیت ها تعریف می شود. این مقاله می کوشد با در نظر داشتن این فرضیه که صورت فعلی گویش سورانی در گذر زمان دچار تغییرات کمتری نسبت به صورت های فعلی گویش­های اردلانی و کلهری شده است، آن را به عنوان صورت اولیه در نظر گرفته و در چارچوب نظریة بهینگی، نمونه­ای از تنوع بین این س...

بر اساس نظریة امر الهی که پیشینه ای بس طولانی در تاریخ اندیشة بشری دارد تنها معیار در احکام اخلاقی، شرع مقدس و اوامر و نواهی خداوند است. این نظریه، در تاریخ اندیشه، تقریرهای مختلف معرفت شناختی، وجود شناختی، انگیزشی و ... را به خود گرفته است، به گونه ای که امروزه باید به جای نظریه امر الهی از نظریه های امر الهی سخن گفت. ویلیام اُکام از جمله کسانی است که به این نظریه توجه جدی داشته، بر اساس آن، من...

هدف از این پایان نامه بررسی برنامه ریزی غیر خطی تحت توابع محدب ناوردا است. ابتدا تعریف و ویژگی هایی از تحدب، تحدب ناوردا و تعمیم های تحدب را بیان می کنیم. از آن جایی که تحدب ناوردا نقش اساسی در مسائل برنامه ریزی خطی و غیر خطی دارد، شرایط لازم و کافی بهینگی در تحدب ناوردا را نیز بررسی می کنیم. در ادامه ضمن معرفی دوگان مرتبه دوم و بالاتر و نقاط زینی، بهینگی و دوگان تحت توابع محدب ناوردای ناهموار ...

در این پایان نامه، مقدماتی در مورد مسائل بهینه یابی چندهدفه، مسائل برنامه ریزی فازی و برنامه ریزی فازی تصادفی بیان می شود. سپس آنها در یک چارچوب کلی بیان می شوند. به منظور ارتقائ سطح بهینگی و هوشمند سازی روش با استفاده از الگوریتم ژنتیک، روش برنامه ریزی چند هدفه فازی تصادفی مبتنی بر روش ?- برش ارائه می شود. مقایسه جواب های حاصل از مسئله مدیریت ته مانده های مواد نفتی به روش ارائه شده در این پایا...

فرضیات علّی، به صورت شرط لازم و/یا کافی، برای تئوریها و تحقیقات تجربی در علوم اجتماعی اهمیت بسزایی دارند. با اینهمه، برای بسیاری از دانشمندان علوم اجتماعی، زبان شرط لازم/ شرط کافی مغایر با زبان علوم اجتماعی متعارف و متداولاست، چون متضمن آن است که (1شرط لازم/ شرط کافی فقط به صورت دوشقی یعنی »وجود/ عدم« یا »حضور/ غیاب«مطرح شود و (2فقط یک مورد ناسازگار بتواند فرضیۀ شرط لازم/ شرط ک...

This article has no abstract.

در حقوق ایران مقررات مدون و منسجمی در خصوص عقود امانی مشاهده نمی شود. یکی از مسائلی که در عقود وقراردادهایی که در آن امانت جز مقتضای آنها می باشد مطرح می گردد، امکان توافق خصوصی اطراف قرارداد در خصوص عدم مسوولیت امین است. مهم ترین وجه تمایز نظام حقوقی امانات با سایر نهادهای حقوقی در زمینه مسوولیت ،اصول حاکم بر آن و آثار ناشی از آن می باشد. احراز عنوان امین با تجویز شارع یا رضایت مالک، این امتی...

نمونه برداری تعمیم یافته، چهارچوب خطی جدیدی است که برای نمونه برداری و بازسازی در فضاهای هیلبرت تفکیک پذیر بسط داده شده است و برخلاف بیشتر شیوه های رایج مانند نمونه برداری سازگار، این شیوه به روش های عددی کاملاً پایداری که هردو بازیابی و دقت را تضمین می کند منجر می شود‎.‎ در این پایان نامه، ابتدا نمونه برداری و بازسازی سازگار را معرفی می کنیم و برای غلبه بر مشکلات ذاتی بازسازی های سازگار، شیوه...

در کنار شرط وجه التزام و خیار شرط در قراردادها، شرط دیگری در معاملات درج می شود که می توان از آن با نام شرط وجه عدم التزام تعبیر کرد. شرط وجه عدم التزام، از یک سو با شروط مربوط به تعیین خسارت نظیر شرط وجه التزام، شرط تحدید مسؤولیت و شرط عدم مسؤولیت قرابت دارد و از سوی دیگر با شروط مربوط به فسخ. به موجب این شرط، متعهد می تواند از اجرای تعهد امتناع کند و قرارداد را فسخ کند، امّا در مقابل باید مبلغ...