از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو ده? اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل کننده های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل کننده ه...

کنترل حرکت ربات بازوی مکانیکی با تصاویر به دست آمده از یک سیستم بینایی را visual servoing می نامند، که در سال های اخیر توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. در بسیاری از روش های موجود برای کنترل چنین سیستمی، فرض شده است که پارامترهای دوربین از پروسه ی کالیبراسیون به دست آمده اند. اما فرآیند کالیبراسیون کاری زمان بر و خسته کننده بوده و اغلب مقادیر دقیق این پارامترها نیز در دست نیست. اهمی...

وجود روشهای مختلف در طراحی سیستمهای کنترلی فیدبکدار، گستره وسیعی را در تحقیق و طراحی سیستم های اتوپایلوت گشوده است. اولین اتوپایلوت در هواپیماها مورد استفاده قرار گرفت. وظیفه اتوپایلوت های اولیه حذف اغتشاشات جوی و ثابت نگه داشتن مسیر حرکت جهت جلوگیری از خستگی خلبانان در پیمودن مسافت های طولانی بوده است. پس از آن با پیشرفت انواع هواپیماها و همچنین بسط و توسعه علوم کنترل، اتوپایلوت هایی با مقاصد ...

در این تحقیق، با بررسی سیستم کنترل نیروگاه سیکل ترکیبی شیروان، نقاط اساسی این سیستم که شامل مدهای اصلی بهره برداری و کنترل توربو ژنراتور می باشد مشخص شده و پس از جداسازی مدهای مربوطه به چهار بخش اصلی سرعت، توان اکتیو، دمای خروجی اگزوز و مقدار هوای ورودی کمپرسور به بررسی pi کنترلرهای مربوطه پرداخته ایم. با توجه به اینکه در شرایط کنونی واحدهای گازی v94.2 در تمامی شبکه برق ایران به صورت کنترل فرکا...

در یک مانور چرخشی با شتاب عرضی بالا زاویه لغزش جانبی خودرو رشد می کند و اثر بخشی زاویه فرمان خودرو به صورت زیاد کاهش می یابد. به این منظور سیستم های کنترل پایداری حرکت گردشی که خودرو را از چرخش و بیش فرمانی جلوگیری می کنند، توسعه داده شده اند. اگر بخواهیم کنترلری با تغییرات شرایط محلی خودرو طراحی نماییم باید کنترلر درک کاملی از این شرایط داشته باشد تا بتواند ورودی کنترلی متناسب با این شرایط به ...

در این پایان، طراحی سیستم کنترل امپدانس ربات توان بخش زانوی بیمار بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. با تحلیل ریاضی اثبات می شود که پایداری سیستم کننرل تضمین می گردد. نوآوری طرح کنترل پیشنهادی در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور است که بطور متداول در روش های قبلی استفاده شده است. مزیت آن، آزاد بودن از مدل دینامیکی ربات و بیمار است که بعنوان چالش های اساسی در روش های...

امروزه در کنار مباحث سازگاری با محیط زیست، افزایش ایمنی خودرو دیگر مبحثی است که بسیار مورد توجه خودرو سازان بوده و از این رو طیف وسیعی از فعالیت های تحقیقاتی را در صنعت خودرو به خود اختصاص داده است.ایمنی فعال تحت تاثیر مستقیم سیستم سه گانه راننده، خودرو و محیط قرار دارد. عوامل موثر در این سیستم همچون میزان مهارت راننده با فن آوری به کار گرفته شده در خودرو و کیفیت زیر سیستم های آن (مثل میزان سای...

رشد جمعیت، توسعه کاربریها و بالا رفتن مالکیت وسایل نقلیه در شهرها، موجب افزایش روز افزون تقاضای سفر و حجم وسایل عبوری از معابر شهری شده است. امروزه مساله زمان سفر در شبکه معابر شهری به دلیل افزایش تراکم، یکی از مهمترین مسائل کلان شهر هاست. بخش قابل توجهی از زمان سفر در شبکه حمل و نقل شهر های بزرگ مربوط به زمان تاخیر در تقاطعات است. از این رو، مساله روشهای کنترل تقاطع ها، به منظور کاهش تاخیر از ...

پیاده سازی یک کنترل کننده PID فازی کسری بر روی یک موتور DC در این مقاله مورد مطالعه و تحقیق قرار گرفته است. یک کنترل کننده PID فازی مرتبه کسری یک کنترل کننده PID است که دارای ضرایب مشتقی و انتگرالی غیرصحیح است که برای مواجهه با عدم قطعیتها به صورت فازی هم عمل می کند. استراتژی طراحی این کنترل کننده شامل تعیین پنج ضریب می باشد. این مقاله از الگوریتم های هوش جمعی کلونی زنبور مصنوعی و بهینه سازی گر...

مقدمه: دیابت از شایع ترین اختلال های غدد درون ریز است. دیابت، زنان بویژه در سنین میانسالی (40-65) را به شدت تحت تاثیر قرار می دهد. در جهان تحقیقات بسیاری در مورد تجربیات زنان مبتلا به دیابت انجام شده یافته های این مطالعات بر ضرورت در نظر گرفتن تفاوت های بافت فرهنگی و مذهبی بیماران دیابتیک خیلی تاکید می نمودند. تا قبل از این مطالعه تجارب زنان سوری در مورد کنترل دیابت مورد بررسی قرار نگرفته است....