در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

چکیده: در حیطه آموزش زبان دوم یا زبان خارجی ، چگونگی برخورد با خطای زبان آموزان در کلاس ، مسئله ای است که برای مدتها مورد بحث بوده است .دیدگاه ها نسبت به کاربرد تکنیکهای برخورد با خطا به شکلهای متفاوتی در نظر یه ها و رویکردهای فراگیری زبان دوم مطرح شده است به ویژه بعد از شکوفایی رویکردهای ارتباطی بر روانی کلام و بیان معنا تقریبا تا حد رد کامل لزوم تصحیح خطای زبان آموزان در کلاس زبان تاکید شده ...

بطور طبیعی هر فعالیتی با ریسک و مخاطره همراه است. ریسک پروژه‌ها مفهومی غیر از مفاهیم مالی دارد. در مدیریت پروژه، اتفاقاتی که می‌توانند در حین اجرای پروژه، رخ دهند و وقوع پروژه را به مخاطره بیاندازند، مفهوم ریسک را دارند. شناسایی، تجزیه و تحلیل،اولویت‌بندی و داشتن برنامه برای برخورد با این اتفاقات، می‌تواند نقش بسزایی در موفقیت پروژه داشته باشد. استاندارد دانش مدیریت پروژه جهت مدیریت ریسک، رویکر...

در این مطالعه، روش مرزغوط هور – شبکه بولتزمن به عنوان حلگر ناحیه سیال با روش اجزا گسسته به عنوان شبیه ساز برخورد ذرات ترکیب می‌شود. حاصل این ترکیب ایجاد مدل عددی توانمند خواهد بود که قادر به تحلیل جریانهای ذرهای با دقت مرتبه دو می‌باشد. در روش اجزا گسسته جهت تحلیل نیروی برخورد، به دو ذره اجازه داده می‌شود که در یکدیگر نفوذ کنند که این امر باعث ایجاد یک مدل واقعیتری از برخورد نسبت به مدلهای قبلی...

قرآن