رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرح...

مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان...

سابقه و هدف: مطالعات قبلی نشان داده‌اند که ریتم اسکاپولوهومرال بین ورزشکاران پرتاب از بالای سر و افراد غیر ورزشکار متفاوت است. در این تحقیق ما قصد بررسی الگوی فراخوانی منتخبی از عضلات شانه برتر و غیر برتر ورزشکاران پرتاب از بالای سر و افراد غیر ورزشکار در شرایط اعمال و بدون اعمال بار خارجی حین ابداکشن بازو در سطح کتف را داریم. مواد و روش ها: در این تحقیق نیمه تجربی تعداد30 نفر ورزشکار مرد پرتاب...

مقاومت و شکل موج تولیدی برروی سطح آزاد آب در اثر حرکت یک مدل زیرسطحی با انجام آزمایش و محاسبات عددی تعیین گردیده است. آزمایش ها بر روی مدل در آزمایشگاه ملی خلیج فارس انجام و جسم در سرعت و عمق‌های مختلف در حوضچه آزمایش، توسط ارابه کشیده شده است. مدل زیر سطحی از جنس پلی اتیلن ساخته شده و توسط یک بازو در انتها به ارابه متصل گردیده است. قرارگیری بازوی اتصال در انتهای جسم، اندازه گیری شکل موج بدنه ج...

  سابقه و هدف: در کشورهای مختلف مطالعات بسیاری در مورد توزیع، فراوانی سنی و جنسی و علل و محل آسیب های فک و صورت انجام شده است و در ضمن علل و شیوع متغیری نیز گزارش شده است. در ایران گزارش دقیقی در مورد شیوع شکستگی های فک و صورت و ضایعات همراه وجود ندارد. هدف این مطالعه بررسی شیوع شکستگی های فک و صورت و آسیب های همراه در بیماران مراجعه کننده به بیمارستان بعثت می باشد.   مواد و روش ها: در این مطال...

در سیستم محرکه لوکوموتیوهای قطارهای برون شهری وظیفه‌ی نگهداری گیربکس و اتصال آن به بدنه‌ی بوژی بر عهده‌ی بازوی گیربکس است. این بازو یک قطعه‌ی ریختگی است که از طرفی توسط جوش به بدنه‌ی بوژی متصل شده است و از سمت دیگر گیربکس را نگه داشته است. این قطعه در مسیر‌های رفت و برگشت تحت تنش‌های متناوب قرار می‌گیرد و پدیده خستگی در آن بوجود می‌آید. در این مقاله هدف بررسی اثر پارامترهای موثر بر عمر خستگی با...

در این مقاله، تاثیر جریان غیرخطی نفت درون شکستگی های سنگی بر پارامترهای هیدرولیکی و با هدف ارزیابی انحراف رفتار هیدرولیکی شکستگی ها از قانون دارسی مورد مطالعه قرار گرفته است. بدین منظور، جریان نفت در داخل شکستگی سه بعدی دارای دیواره های زبر برای دامنه وسیعی از دبی حجمی جریان عبوری و با استفاده از حل عددی همزمان معادلات ناویه-استوکس و پیوستگی به روش حجم محدود شبیه سازی شده است. نتایج حاصل از این...

تهیه و به روز رسانی مدل‌های دقیق از توزیع شکستگی‌ها در مخازن هیدروکربنی، از موارد پیچیده در مسائل مربوط به ژئومکانیک مخازن می‌باشد. داده‌های چاه همواره از ارزش بالایی در مدل‌سازی توزیع شکستگی‌ها در مخزن برخوردار هستند. با این حال تکیه بر داده‌های چاه به تنهایی باعث افزایش عدم قطعیت در چگونگی توزیع شکستگی در سرتاسر مخزن می‌شود. روش‌های معمول در توزیع شکستگی، معمولا ًاز الگوریتم‌های درون‌یابی به م...

زمینه و هدف: گردن درد یکی از سه شکایت رایج در سیستم عصبی عضلانی است. طبق مطالعات سیستم ثباتی گردن شامل بخش های غیرفعال، عضلات و کنترل عصبی است. برای بررسی کنترل تعادل در سیستم های ثباتی، پاسخ عضلات ستون فقرات را بدنبال  اعمال اغتشاشات مثل حرکات سریع بازو بررسی می کنند. کلارهای گردنی یکی از شیوه های جلوگیری و یا درمان گردن درد می باشد. هدف از انجام این مطالعه بررسی نقش کلار نرم گردنی بر پاسخ حرک...

زمینه و هدف : درد ناحیه اپی کندیل خارجی استخوان بازو یکی از شایع ترین انواع آسیب های استفاده بیش از حد است. علی رغم شناخته بودن تابلوی بالینی این آسیب، روش های متعدد درمانی برای آن مورد استفاده قرار گرفته است. هدف از این مطالعه مقایسه ماساژ عرضی عمقی با اولتراسوند تراپی در کاهش علائم افراد دچار این آسیب است.   روش کار : افراد مراجعه کننده به درمانگاه پزشکی ورزشی بیمارستان حضرت رسول اکرم (ص) با ...