در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد ربات می¬شود، بنابراین باید در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این برر...

مقدمه: ملانومای مخاط دهان، بدخیمی نادر با تمایل به متاستاز و تهاجم موضعی بافتی با سرعت بالاتری نسبت به سایر تومورهای بدخیم حفره دهان می باشد. ملانومای بدخیم حفره دهان، 8%-2/0 از همه موارد ملانوماهای گزارش شده را شامل می شود. تومور تقریباً در مخاط دهانی ماگزیلا 4 برابر شایعتر بوده و محل درگیری معمولا در کام یا لثه آلوئولار می باشد. توده در مراحل اولیه بدون علامت بوده و با تأخیر در تشخیص، علائمی ه...

سابقه و هدف: ضایعات خودآزردگی(Self-inflected) به دنبال صدمه زدن غیر ارادی فرد به خود ایجاد می شوند. بیماران اغلب از این عادات صدمه زننده آگاه نیستند. این صدمات در ناحیه دهان می تواند منجر به هیپرکراتوز، تورم، زخم، تحلیل لثه، ژنژیویت و یا پریودنتیت شود. یک مورد تخریب پریودنتال در یک کودک مبتلا به اختلال عادتی گزارش می شود.گزارش مورد: بیمار پسر بچه یازده ساله ای است که با شکایت درد و تورم در سطح ...

نام خانوادگی دانشجو : کتابچی نام : صابر عنوان پایان نامه : بررسی تطبیقی روشهای غیر مخرب در تشخیص لقی بانداژ چرخهای قطار و ارائه یک سیستم تشخیص بصورت نابهنگام ( off-line ) استاد راهنما : دکتر محمد زاد شکویان استاد مشاور : دکتر همایون صادقی مقطع تحصیلی : کارشناسی ارشد رشته : مهندسی مکانیک گرایش : ساخت و تولید دانشگاه : تبریز دانشکده : فنی مهندسی مکانیک تاریخ فارغ التحصیلی : بهمن 88 تعداد صفح...

سابقه و هدف: (SOT) Squamous Odontogenic Tumor، یک نئوپلاسم خوش خیم نادر با عوامل دندانی است که اولین بار در سال 1975 توصیف گردید. از آن زمان تاکنون تنها 40 مورد گزارش شده است.گمان می رود که منشاء این تومور از بقایای اپی تلیوم مالاسه باشد. اما در مواردی با دندان نهفته همراه می باشد که ممکن است از بقایای اپی تلیال فولیکول دندانی نشات گرفته باشد. گزارش مورد فوق با تاکید بر نادر بودن آن و با توجه ب...

مدل­سازی ارتعاشی سیستم­های چرخ­دنده­ای برای مدت طولانی بر اساس تئوری ارتعاشات خطی انجام می­گرفته است ولی در دهه­های اخیر اهمیت منظور کردن عوامل غیرخطی مانند لقی و اصطکاک و عوامل متغیر با زمان مانند خطای انتقال و سفتی متغیر با زمان دندانه­ها و سایر عوامل بیش از پیش مشخص شده است. هدف از انجام این تحقیق، بررسی ارتعاشات غیرخطی یک جفت چرخ­دنده ساده درگیر در حضور لقی و خطای انتقال استاتیکی می­باش...

هدف اصلی از انجام این تحقیق بررسی اثرات لقی بر عملکرد دینامیکی یک مکانیزم چهار میله و کاهش اثرات مخرب لقی بر پایداری دینامیکی مکانیزم می باشد. برای این منظور مدل های مختلف نیرو های ناشی از برخورد در اتصال دارای لقی ارائه و مناسب ترین مدل جهت محاسبه این نیرو ها معرفی شد. با استفاده از این مدل، معادلات حرکت یک مکانیزم لنگ لغزنده دارای لقی میان یاتاقان و میل محور در اتصال بین میله رابط و لغزنده...

در این پایان نامه روش تحلیل دینامیکی مکانیزم ها با در نظر گرفتن مفصل غیرایده آل معرفی شده است. پدیده های مربوط به مفصل غیرایده آل شامل لقی، اصطکاک، استهلاک سازه ای و روغنکاری مورد بررسی قرار گرفته است. با وجود اینکه در نظر گرفتن لقی در مفصل های مکانیزم ها جهت تأمین امکان حرکت نسبی اجزای مکانیزم اجتناب ناپذیر است ولی وجود لقی یکی از مهمترین عوامل ایجاد ارتعاشات و نویز در سیستم های مکانیکی محسوب ...