کوادروتور یک وسیله پرنده با 6 درجه آزادی است که قابلیت پرواز عمودی و انجام مانورهای پیچیده را داراست. کوادروتورها به سبب ساختار ذاتی خود مصرف انرژی بالایی دارند و از همین رو حداقل کردن انرژی مصرفی آنها به سبب افزایش زمان پروازی و برد عملیاتی آنها، بسیار مهم می‌باشد. در این مقاله به منظور بیشینه کردن زمان عملیاتی کوادروتور، الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر حداقل انرژی و کنترل بهینه برای حرکت بین دو نقط...

تقاضای رو به رشد انرژی در مجتمع های خانگی، تجاری و صنعتی در سطح جهانی و از سوی دیگر ناکار آمد بودن سیستم های مرسوم تولید برق برای تأمین آن موجب شده تا دست اندر کاران امر به سمت استفاده از تکنولوژی های مطمئن و کارآمدتر تولید به منظور کاهش تلفات و کنترل مصرف انرژی پیش بروند. در این میان استفاده از سیستم های پراکنده تولید برق و به خصوص تولید همزمان که نسبت به سیستم های مرسوم مزایایی همچون بازدهی ب...

طراحی کنترل کننده به روش سنتز µ ، مسئله ای است که بدلیل مشکلات موجود در محاسبه مقادیر ویژه ساختار یافته هنوز به طور کامل حل نشده است. رایج ترین روش حل مسئله سنتز µ تکرار d-k نام دارد. با وجود آنکه این روش، حل کامل مسئله سنتزµ نیست ولی کنترل کننده های بدست آمده از آن به لحاظ معیارهای پایداری و عملکرد از قویترین روشهای کنترل مقاوم هستند.از سوی دیگر بالا بودن درجه کنترل کننده، مهمترین اشکال روش تک...

در دنیای صنعتی امروز، شرکت ها برای حفظ توان رقابتی خود ملزم به تولید محصولات با کیفیت و از طرف دیگر ارزان می باشند. این امر با کاهش تلفات، بهینه کردن زمان تولید و عرضه بهنگام محصولات میسر می گردد. بعلاوه محدودیت امکانات موجود و افزایش تقاضا، تولید کنندگان را بر آن می دارد تا از منابع بصورت بهینه استفاده کرده و تلفات را به حداقل برسانند. سیستم تولید بهنگام تا حد قابل توجهی خواسته های فوق را برآ...

کبوتر چاهی پرنده وحشی هست که بصورت آزاد در طبیعت زندگی می کند و هیچگونه کنترلی بر پرورش آن وجود ندارد . به دلیل داشتن قدرت پرواز آزاد و طولانی مدت و عدم امکان قرنطینه کردن آن می تواند باعث انتشار انواع عوامل عفونی از جمله آلودگیهای کرمی، تک یاخته ای در مناطق مختلف، بومی شدن انگل در اقلیم جدید،ابتلای ماکیان و سایر پرندگان و گاهی سایر دام های اهلی و انسان و حتی بروز اپیدمی های انگلی شوند. در محیط...

در این مقاله به بررسی پارامترهای موثر بر الگوی بهینه قرارگیری عملگرهای پیزوالکتریک در اطراف یک سوراخ در یک صفحه تحت کشش به منظور کاهش تمرکز تنش پرداخته شده است. بدین منظور، یک نسبت سفتی که در آن پارامترهای موثر بر جایابی عملگرهای پیزوالکتریک در اطراف سوراخ نشان داده ارائه شده است. در این نسبت سفتی، چهار پارامتر مدول الاستیسیته، ضخامت ورق، ضخامت پیزوالکتریک­ها و ولتاژ اعمالی به عملگرهای پیزوالکت...

چکیده: وارسی مدل، یک روش خودکار و راهکاری مناسب به­منظور درستی یابی سیستم های نرم افزاری مطمئن است. در این سیستم ها، نمی توان ریسک بروز خطا را حتی در فرآیند تست پذیرفت و لذا لازم است فرآیند درستی یابی، قبل از پیاده سازی و در سطح مدل انجام شود. سیستم های تبدیل گراف، از پرکاربردترین سیستم های مدل­سازی رسمی  و راهکاری مناسب به­منظور مدل­سازی و وارسی سیستم های پیچیده هستند. اما این سیستم ها در فرآی...

: پرش ارتفاع از المپیک مدرن بسیار مورد توجه بوده است این رشته علاوه بر اینکه جزء زیبایی های رشته دو و میدانی محسوب می شود، در مواد ده گانه، پنج گانه و هفت گانه امتیاز آور است. این رشته انفرادی به دلیل کم هزینه بودن برای کسب مدال مقرون به صرفه است. در متون علمی گذشته تیک آف به عنوان مهمترین بخش از پرش معرفی شده است. برخی از پارامتر های بیومکانیکی مانند ارتفاع گرانیگاه در گام تیک آف و مولفه های س...

این مقاله یک روش رقابت استعماری اصلاح شده را برای حل مسأله فروشنده دوره گرد ارائه می کند که در تابع جذب بین کشورهای استعمارگر و استعمار شده و هم چنین انقلاب کشورهای مستعمره، با حالت معمولی خود تفاوت دارد. به علاوه برای افزایش کارایی الگوریتم از روش بهبود دهنده ی سه گانه استفاده می شود. الگوریتم جدید روی 19 مثال استاندارد مسأله فروشنده دوره گرد از کتابخانه tsplibمورد آزمایش و با الگوریتم های رقا...

فلات ایران مهد و زادگاه اصلی سفالینه های منقوش است. این سفالینه ها در دوره های مختلف از نظر شکل، تناسب، توازن و ابداع در لعاب دهی و تزئینات، بسیار ممتاز و بی نظیرند. تزئینات و نقوش ظروف سفالین به حدی متنوع و متعدد است که می توان آنها را به چند گروه تقسیم کرده و مورد بررسی قرار داد. نقش پرندگان نیز یکی از نقوش متداول سفالینه های ایران است. انسان از دیر باز به پرندگان علاقه داشت و آنان را عامل نز...