با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

فضای باناخ x خاصیت دگاوه دارد اگر هر عملگر با رتبه یک t : x ? x در معادله دگاوه ?id+t? = 1+?t? صدق کند. ثابت می شود که اگر فضای باناخ x خاصیت دگاوه داشته باشد، هر عملگر فشرده ضعیف نیز در معادله دگاوه صادق است همچنین در این حالت x و دوگان آن هردو شامل یک نسخه از l_1 خواهند بود. همچنین در حالت کلی تر به مطالعه خاصیت دگاوه از فضاهای xو y که x ? y و عملگرهای t : x ? y که در معادله ?j + t? = 1 + ?t?...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

ظهار، نوعی طلاق در جاهلیت بود که موجب حرمت ابدی زن بر مرد شده و سخت تر از آن، ممنوعیت ازدواج زن با هر مرد دیگر تا آخر عمر را در پی داشت.آیات ظهار، پس از وقوع اولین ظهار بین مسلمین در مدینه نازل شد.هدف این نوشتار، بررسی محتوای آیات ظهار و شیوه برخورد قرآن با این رسم جاهلی است.روش پژوهش تحلیلی و توصیفی بود. نتیجه تحقیق آن است که آیات ظهار، در اولین پاسخ به این سنت ناپسند جاهلی، مفاهیم و عناوین نس...

روند فزاینده ی شهرنشینی مسائل را در ابعاد مختلف در پی داشته که یکی از این مسائل سکونتگاههای مساله دار شهری هستند که به شکلی خودرو و بدون برنامه شکل می گیرند. حل این مسئله نه با برخورد مقطعی، گزینشی و پراکنده کاری یا رهاسازی بلکه باید از طریق یک راهکار بنیادینی و بصورت ریشه ای مورد تجزیه و تحلیل قرار گیرد. جدای از روش های برخورد با این سکونتگاهها، لحاظ کردن دیدگاه و نگرش ساکنین محلی از مهمترین م...

با توجه به اینکه نیروی دریایی به عنوان تنها نیروی راهبردی در جمهوری اسلامی ایران مطرح میباشد،داشتن نقشی تعیین کننده و راهبردی در میدان بسیارمهم و قابل توجه میباشد.با نگرش به لزوم آمادگی جهت نبرد های ناهمترازدریایی توجه به ایده های جدید حائز اهمیت میگردد.یکی از ایده های جدید که دارای قابلیت های بالقوه راهبردی نظامی میباشد،شناور سطحی بدون عرشه یا همان شناورسطحی با قابلیت غوص به زیرآب میباشد.دراین...

در این پژوهش به بررسی ساختار میکروسکوپی و خواص سایش روکش ایجاد شده بر سطح فولاد ساده کربنی پرداخته شد. بدین منظور نمونه هایی از جنس فولاد ساده کربنی توسط روش جوشکاری قوس تنگستن تحت گاز محافظ  (gtaw)با یک نوع الکترود بدون پوشش تجاری در دو حالت جریان پیوسته و پالس روکش کاری شدند. مقطع عرضی نمونه ها به وسیله ی میکروسکوپ نوری و میکروسکوپ الکترونی مورد بررسی قرار گرفت. به کمک آزمون سختی سنجی، مقدار ...

در سال­های اخیر همزمان با پیشرفت پژوهش­ها در حوزة مدیریت دانش و تأکید بر یکپارچه­سازی فرایندهای خلق و تسهیم دانش، الگوهای کاری شرکت­های بزرگ جهانی تغییر یافته و ساختارهای نوینی در آن­ها ظهور کرده است. از جملۀ این ساختارها، محافل کاری است که به‌طور بنیادی با اشکال قبلی (گروه­های کاری و تیم­های کاری) متفاوت است. بر خلاف ساختارهای رسمی، محافل کاری نوعی ساختار غیررسمی است که به‌طور داوطلبانه توسط گ...

هدف پژوهش حاضر فراتحلیل پژوهش های انجام شده در زمینه کیفیت زندگی کاری اعضای هیات علمی در سازمان های آموزش عالی بود. جامعه پژوهش را کلیه پژوهش های انجام شده، تا پایان سال 1392 در زمینه کیفیت زندگی کاری اعضای هیئت علمی در سازمان های آموزش عالی ایران تشکیل دادند. از طریق نمونه گیری هدف مند تعداد 24 پژوهش که دارای ویژگی های مناسب برای ورود به فراتحلیل بودند، انتخاب شدند. ابزار پژوهش، چک لیست گزینش...

در این مقاله به بررسی رفتار ارتعاشی پره‌های متحرک ردیف آخر توربین بخار K-300-240، نیروگاه حرارتی رامین اهواز با استفاده از نرم‌افزار اجزاء محدود انسیس پرداخته می‌شود. با توجه به مدل‌سازی صورت گرفته و محاسبه فرکانس‌های تحریک در شرایط کاری توربین و رسم نمودار کمپل، مشخص شد در شرایط طراحی در پره مشکل تشدید به وجود نمی آید. با تغییر در آرایش پره‌های متصل به سیم‌های مستهلک کننده و رسم نمودار کمپل و ...