در این مقاله، مساله زمان بندی خط تولید جریان کارگاهی مونتاژ دو مرحله‌ای با در نظر گرفتن زمان‌های آماده سازی مستقل از توالی و با هدف کمینه‌سازی مجموع زمان تکمیل کل سفارشات مطالعه می‌شود. در این مسئله چند سفارش برای یک نوع محصول وجود دارد. هر محصول سفارش‌داده‌شده از چند قطعه متفاوت تشکیل شده است. در ابتدا، قطعات در یک محیط جریان کارگاهی با وجود چند ماشین (ایستگاه) مختلف تولید می‌شوند و سپس در یک ...

ایجاد تمایل در بین ‌‌سرمایه‌گذاران داخلی و خارجی برای ‌‌سرمایه‌گذاری در بورس ایران نیاز به باثبات سازی روند نوسانات قیمت سهام و همچنین کاهش بازدهی در سایر بازار‌‌ها و کاهش تنش‌‌های سیاسی دارد. در ‌پژوهش حاضر به بررسی حباب‌‌های قیمتی در  بورس ایران و همچنین میزان اثر بازدهی بازارهای طلا و ارز و نفت و شوک‌‌های اقتصادی بر بورس ایران پرداخته شده است. به منظور ارزیابی تاثیر متغیرهای به کار گرفته شده...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

پیشرفت های اخیر در محاسبات سطح بالا‏، ‏شرایط مناسبی را برای بهبود سرعت و کیفیت محاسبات علمی فراهم می کند. یکی از این پیشرفت ها‏، واحد ‎‎‏پردازنده ‎ گرافیکی (gpu)‎ قابل برنامه نویسی ‏است. ‎gpu‏ پردازنده ای با تعداد هسته های زیاد و ‎‎‏پهنای باند بسیار بالا می باشد و ‎‏برای انجام محاسبات داده موازی مانند محاسبات ماتریسی که در آن ها یک دستور برروی چندین داده اعمال می شود‏، مناسب است. ‏توموگرافی لرز...

موضوع افزایش اثر بخشی و کوچک سازی بخش دولتی در ایران، طی یک دهه اخیر با اتخاذ راهکارهایی نظیر اصلاح تشکیلات دولتی، کاهش تصدی گری دولت به منظور تقویت مشارکت بخش خصوصی، حذف تشکیلات موازی و تجمیع فعالیت ها مورد توجه قرار گرفته است. در همین راستا ادغام سازمان های امور اداری و استخدامی و برنامه و بودجه سابق را شاهد بوده ایم که بر اساس مصوبه هشتاد و ششمین جلسه شورای عالی اداری در سال 1379 انجام و سا...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

امروزه در صنعت برای تولید انبوه کالاها نیاز به سرعت، قدرت و دقت بالاست. به همین منظور بحث رباتیک و مسائل پیش روی آن به یک موضوع جذاب برای صنعتگران تبدیل شده است. در گذشته ربات های سری در بسیاری از صنایع مورد استفاده قرار می گرفت ولی امروزه ربات های موازی به دلیل دقت و سرعت زیادتر نسبت به ربات های سری بیشتر مورد توجه قرار می گیرند. در این تحقیق مدل سازی دینامیکی، کنترل، طراحی و ساخت ربات موازی...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

بیشتر مدل های بررسی شده در مسئله ی مسیریابی وسایل حمل و نقل باهدف کاهش مسافت کل یا تعداد وسایل انجام شده است، حال آن که درعمل نحوه ی تأمین وسایل اثر قابل توجهی در هزینه ها و همچنین نحوه ی طراحی مسیرها دارد. در مقاله ی حاضر با در نظرگرفتن حالت خرید یا اجاره ی وسایل نقلیه، مدل این مسئله توسعه داده شده است، چرا که تصمیم بر اجاره یا خرید وسایل نقلیه بر نحوه ی شکل گیری مسیرها اثرگذار است. از آنجا که...