در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری l...

یک کنترل کننده pid ( تناسبی- انتگرال گیر – مشتق گیر) یک ابزار متعارفی است که در کاربردهای کنترل صنعتی استفاده می شود. یک کنترلکننده pid می تواند برای تنظیم سرعت، دما، جریان، فشار و سایر پروسه های متغیر استفاده شود کنترل کنندهpid می تواند نزدیک سنسور (حسگر) با وسیله تنظیم کنترل جاسازی شود وبا استفاده از سیستم اسکادا (scada)به طور مرکزی از طریق مانیتور کنترل شود . یک کاربرد نوعی (typical) کنترل...

یکی از عوامل اصلی و اثرگذار بر رفتار مصرف‏کننده شرایط اقتصادی حاکم بر جامعه است. در این پژوهش تاثیر کاهش قدرت خرید بر نحوه خرید و استفاده مواد شوینده و پاک‏کننده در میان مصرف‏کنندگان شهر تهران مورد بررسی قرار گرفته است. در پژوهش حاضر عوامل تاثیرگذار بر رفتار مصرف‏کننده از منابع مختلف کتابخانه‏ای گردآورده شده است و به نحوه تاثیرگذاری این عوامل پس از پردازش در جعبه سیاه مصرف‏کننده تحت تاثیر انگیز...

در سالهای اخیر استفاده از مداراتrf که بخش جدایی ناپذیر ارتباطات بیسیم می باشد، اهمیت زیادی پیدا کرده است در این میان نیازمند توازن در مشخصاتی نظیر بهره، توان، نویز و حتی تطبیق امپدانس خواهیم بود. همین امر موجبات طراحی و استفاده از روش های ترکیب سیگنال ها و مدارات برای دست یابی به این اهداف را پس از چندین دهه تجربه در ساخت تراشه های نیمه هادی فراهم آورده است. در این اثر تمرکز بر کاربرد روشهای طر...

چکیده ندارد.

هدف از این تحقیق، بررسی تاثیر ارزیابی­های شناختی و عاطفی بر تمایلات رفتاری در خدمات لذت بخش می­باشد. این خدمات را می­توان این گونه تعریف کرد که بر روی تجربه‌ی مصرفی متمرکز می‌باشند، بنابراین نیازهای مربوط به لذت، سرگرمی و هیجان را در برمی‌گیرند. با توجه به این که بازدید کنندگان از فیلم های سینمایی در سطح شهر تهران جامعه آماری این تحقیق را تشکیل می­دهند بنابراین تهران را به پنج منطقه شمال، جنوب،...

در این مقاله عملکرد و سیستم کنترل جبران کننده سنکرون استاتیکی توزیع (DSTATCOM) به عنوان یک جبرانگر موازی موثر در تامین شاخص‌های کیفیت توان مورد بررسی قرار گرفته است. سپس جهت بهبود عملکرد جبران کننده هر یک از تنظیم کننده‌های خطی تناسبی- انتگرالی (PI) سیستم کنترل جبران کننده با یک تنظیم کننده غیرخطی فازی- عصبی مناسب بر اساس خطا و مشتق خطای سیستم جایگزین شده است. با بهره‌گیری از نرم افزارMATLAB  چ...

در این مطالعه به مدل سازی بازوه های مکانیکی زیرسطحی پایه ثابت و پایه متحرک و روش های کنترل مقاوم آن ها پرداخته می شود. دلیل استفاده از کنترل کننده مقاوم برای این سیستم ها، وجود اغتشاشات و نامعینی های ناشی از عوامل هیدرو دینامیکی زیر آب می باشد. روش های کنترل مقاوم ارائه شده در این پژوهش مبتنی بر دو اصول مد لغزشی و تخمین تاخیر زمان می باشند. کنترل کننده مد لغزشی را به کمک روش های هوشمند شامل منط...

در این تحقیق، امروزه هدف و مقصود بسیاری از شرکت های برق بالابردن توان انتقالی و کاهش تلفات سیستم به مقدار حداقل است. این اهداف در صورتی محقق خواهد شد که امپدانس سیستم کاهش یابد اما باید به این نکته توجه داشت که کاهش امپدانس سیستم باعث بالا رفتن بیش از حد جریان خطا در سیستم قدرت می شود که می تواند به تجهیزات شبکه و نیروی انسانی آسیب رساند. برای رفع این مشکل دستگاه محدودکننده جریان خطا را در شبکه...

در این پایان نامه برای یک سیستم قدرت تک ماشین متصل به باس بینهایت که در آن upfc نصب شده باشد مورد مطالعه قرار گرفته است. برای این منظور از مدل فضای حالت خطی شده سیستم قدرت و upfc استفاده شده است. به عبارت دیگر مدل ادغام شده سیستم قدرت و upfc در این کار مورد استفاده قرار گرفته است. هدف این تحقیق طراحی و شبیه سازی کنترل کننده هایی برای ورودی های upfc است که در پی وقوع اغتشاش در سیستم قدرت با اعم...