معادله ی ماتریسی سیلوستر در بسیاری از مسئله های کنترل کاربرد دارد؛ بنابراین جواب آن مورد توجه بسیاری از نویسندگان بوده است. روش های استاندارد برای حل این معادله ی ماتریسی عبارتند از: روش بارتلز-استوارت (یا روش شور) و روش هسنبرگ-شور. در این پایان نامه ابتدا وجود و یکتایی جواب معادله ی ماتریسی سیلوستر مورد بررسی قرار می گیرد، سپس پیشنیازهایی برای حل این معادله ی ماتریسی شامل تعریف ها، قضیه ها و ر...

افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...

تلاش‌ها در ایجاد حس حرکت واقعی‌تر به‌سمت طراحی سامانه‏های حرکت­ساز با مدل‌های سینماتیک معکوس غیرخطی سامانه‌های حرکتی گرایش یافته است. این رویکرد به‌علت ضرورت کاربرد حل زمان واقعی سبب پیچیدگی محاسباتی می‌شود. اجابت خواسته‌های مسئله، نیازمند بهره‌گیری از روش‌های محاسباتی کارآمد با سرعت و دقت بالا، بدون بروز وقفه در عملکرد سامانة حرکتی در کاربردهای زمان واقعی است. سیستم‌های فازی به‌عنوان بخش مهمی ...

از دیدگاه استوارت میل: عدالت، شاخه ای از اخلاق می باشد و این در حالی است که وی سودگرایی را به دیگر آموزه های اخلاق ترجیح می دهد. از طرفی، سودگرایی کلاسیک را خالی از کمبود و نقص نمی بیند و درصدد رفع آنها و غنی سازی آن آموزه برمی آید. نتیجه اصلاحات او حاکی از تحویل سودگرایی کمی (کلاسیک) به فایده گرایی کیفی می باشد فایدگرایی کیفی - که انعکاسی از نظام فکری میل (اندیشه ترقی و پیشرفت) است - متشکل از ...

اخلاق از مباحثی است که از قدیم الایام مورد توجه متفکرین و فلاسفه مختلف بوده است و هر اندیشمندی به فراخور تفکرات خود به آن پرداخته و از جنبه ای آن را مورد توجه قرار داده است.فلاسفه مسلمان نیزازاین امرمثتثنی نبوده وبیشتربانگاهی دینی،به اخلاق پرداخته اندتانگاهی فلسفی.ازطرفی، در غرب مکاتب بسیاری به مبحث اخلاق پرداخته اندوسعی درتبیین مسائل ومبانی اخلاقی،ازراه های گوناگون نموده اند.مکتب سودگرایی یکی ...

امروزه ربات ها بخش وسیعی از زندگی ما را تشکیل می دهند به طوری که انجام بسیاری از کارها بدون استفاده از آنها امری غیر ممکن است. یکی از روش های طبقه بندی ربات ها بر اساس نوع زنجیره سینماتیکی ربات بوده که بر این اساس ربا ت ها به دو گروه سری و موازی دسته بندی می شوند. مکانیزم استوارت یکی از پرکاربردترین مکانیزم های موازی است و از یک مجری نهایی که توسط 6 عملگر به پایه ثابت متصل می باشد تشکیل شده است...

سکوی FPSO با دارا بودن قابلیت استخراج، فرآورش، نگهداشت و انتقال ترکیبات هیدروکربنی امروزه به عنوان یکی از گزینه های موثر و پرکاربرد در صنعت نفت فراساحل مطرح است. پایداری و دریامانی؛ معیارهای موثر طراحی بدنه و ارزیابی کارآیی کلی این سکوی شناور به شمار می آیند. پاسخ بدنه شامل پایداری در حالت سالم و آسیب دیده؛ جابه جایی و شتاب در اثر نیروهای محیطی از جمله فاکتورهای موثر در ارزیابی کارآیی این سکوی ...

تحقیق حاضر به بررسی سکوهای چهار پایه در محدوده سه عمق معمول و رایج در خلیج فارس می¬پردازد تا پیش فرضی از تعیین بهترین حالت پایه¬های سکوهای دریایی از نظر ابعاد جهت اجرای انواع مختلف سکوها با کاربری¬های متفاوت را پیش روی مهندسان قرار دهد. با توجه به اینکه پیش از این طراحی اکثر سکوهای اجرا شده در منطقه برگرفته از سکوهای موجود مشابه بوده است، لذا نتایج این تحقیق در انجام طراحی مقدماتییک سکو کمک شای...