مسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط
چکیده
در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدلسازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینکهای آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه اولیه عملکننده نهایی به هدف مورد نظر، به کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم میشود که باید به ترتیب توسط عملکننده نهایی پیموده شوند. سپس یک مدل ریاضی از نوع برنامهریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط (minlp) با در نظر گرفتن تابع هدف کمینهسازی، فاصله عملکننده نهایی تا زیرهدفها به صورت متوالی حل شده و زاویه هر لینک بهگونهای تعیین می شود که لینک ها در موانع قرار نگیرند. برای بالا بردن ضریب ایمنی در برخورد با موانع، محیط موانع با افزودن حاشیهای بزرگ تر در نظر گرفته می شوند. همچنین روش ذکرشده برای کاهش متغیرهای صفر و یک و تعداد محدودیت ها و در نتیجه کاهش زمان حل، بهبود داده شده است.