موضوع طراحی شبکه های فتوگرامتری امروزه تبدیل به بهبود موضعی شبکه موجود شده است که در آن بایستی تصاویر جدید در موقعیت و وضعیت مناسب از شئ اخذ گردیده تا دقت نقطه تامین گردد. برای این منظور بایستی قیود دید نیز به طور هم زمان ارضاء گردد. بنابراین مساله جانمایی دوربین یک مساله بهینه سازی است که در این تحقیق برای اولین بار با استفاده از بهینه سازی تکاملی چندگانه بر مبنای مفهوم جبهه پرتو بروش nsga-ii ...

با توجه به کاربرد گسترده و رو به رشد سیستم های ناوبری و وسایل خودگردان در صنایع مختلف، پژوهش های زیادی در پیشبرد علم هدایت و سیستم های ناوبری انجام شده است. به طور کلی علم مربوط به هدایت این سیستم ها را می توان در سه دسته موقعیت یابی، مکان یابی و نقشه برداری و مکان یابی همزمان دسته بندی کرد. در این تحقیق تلاش شده است تا مکان یابی یک سیستم خودگردان زیرآبی با شش درجه آزادی با استفاده از الگوریتم ...

امروزه، از سیستم ناوبری اینرسی (ins)و سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps)، در کاربردهای مختلف ناوبری و تعیین موقعیت استفاده می شود. هر کدام از دو سیستم نامبرده مزایا و معایبی دارند؛ تلفیق gps/ins، در طول دو دهه اخیر، برای غلبه بر معایب هر یک از دو سیستم (مشکل لزوم وجود دید آسمانی بین آنتن گیرنده و ماهواره در gpsو مشکل افزایش سریع خطا با زمان در ins) توسعه داده شده است. در سیستم های تلفیق از مشاهدات ...

امروزه رشد فناوری وسائل نقلیه درون-جاده­ای و برون-جاده­ای چشمگیر بوده و لزوم توسعه زیرساخت­های مرتبط با آن برای بهره­گیری حداکثر از ظرفیت آنها هم از لحاظ حمل و نقل زمینی، دریایی و هوایی، ضروری و غیر قابل اجتناب است. پایش و نمایش محیط اطرف برای یک عملیات ایمن، در شرایط آبی، خاکی و هوایی، بدون استفاده از ربات­ها، عملیاتی وقت گیر و هزینه­بر است. با پایش اتوماتیک می­توان عملیات را با کمترین خطا و د...

یکی از بزرگ ترین مشکلات استفاده از سیستم های ناوبری اینرشیال معمول، قیمت بالای آن ها می باشد و به همین دلیل تلاش های زیادی برای رفع این مشکل در سال های اخیر صورت گرفته است. نتیجه ی این تلاش ها، تولید حسگرهای اینرشیال میکرو الکترو مکانیکی بوده که امروزه در ساخت سیستم های اینرشیال ارزان قیمت به کاربرده می شوند و کاربرد آن ها را بسیار فراگیر کرده اند. متأسفانه این حسگرها، دارای مشاهدات چندان دقیق ...

در این پایان نامه، طراحی سیستم مجتمع شده ی gps/ins بر اساس یک سیستم سخت افزاری بر مبنای پردازنده ی dsp، tms320c6713(pyp) و fpga، spartan-3(xcs400) صورت گرفته است. سیستم های ناوبری ins و gps دارای استفاده های وسیعی در کاربردهای ناوبری و موقعیت یابی دارند. ترکیب کردن این دو سیستم در کنار همدیگر برکمبود و ضعف این دو سیستم به تنهایی غلبه می کند، بنابراین عملکرد کل سیستم بهبود خواهد یافت. سیستم ناوب...

سابقه و هدف: تاثیر عوامل خارجی بر رنگ مواد ترمیمی گلاس یونومر، از نظر زیبایی از اهمیت خاصی برخوردار می­باشد. هدف از این مطالعه بررسی تغییررنگ گلاس یونومر معمولی و تغییر یافته با رزین، بعد از کاربرد وارنیش فلوراید می باشد. مواد و روش­ها: در این مطالعه آزمایشگاهی 16 نمونه از هر گلاس یونومر Chemfil Superior(C) و(F) Fuji II LC تهیه شد. به دنبال آن از وارنیش فلوراید Dura shield  (Sultan, USA) روی نم...

مهم‌ترین بخش در یک سیستم فازی پایگاه قواعد آن است. یکی از مشکلات موجود در تولید قواعد فازی با داده‌های آموزشی، وجود داده‌های ناسازگار است زیرا در این‌گونه داده‌ها چند خروجی برای وضعیت‌های یکسان وجود دارد. لذا تولید قواعد و تصمیم‌گیری برای انتخاب تالی مناسب برای هر قاعده با چالش همراه خواهد بود. روش‌های موجود از برآیند حالت‌های ناسازگار استفاده می‌کنند که باعث تولید خروجی با مقدار میانگین تالی‌ه...

سیستم های تعیین موقعیت و ناویری وسائل نقلیهavlns عنوان ابزاری جدید جهت تولید آنی اطلاعات مکانی و پردازش و بازیافت این گونه اطلاعات در مدت زمان بسیار کوتاه و به منزله مکمل سیستم های its هر روز بیش از پیش در سازمانها و ارگانهای مختلف مورد استفاده قرار می گیرد. اینگونه سیستم ها توانایی نمایش حرکت وسیله نقلیه بر روی نقشه روقومی در یک صفحه نمایش در داخل وسیله نقلیه و نیز مرکز کنترل را میسر می سازد ب...

این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...