در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

پژوهش پیش رو، رویکردی را به‎منظور ایجاد زمان‎بندی مقاوم و پایدار برای محیط کار کارگاهی منعطف، زمانی که شکست تصادفی ماشین وجود دارد، پیشنهاد می‎کند. به‎منظور بررسی وضعیت شکست ماشین از شبیه­سازی استفاده شد که برای دستیابی به زمان‎بندی مقاوم و پایدار به‎کمک الگوریتم­های فراابتکاری پکپارچه شده است. الگوریتم پیشنهادی دو مرحله را دربرمی‎گیرد. در مرحلۀ اول، از آنجاکه زمان تکمیل برنامه اولین هدف هر برن...

ارتعاشات چتِر یکی از عوامل محدود کننده در افزایش نرخ براده¬برداری در فرآیندهای ماشینکاری می¬باشد. در این مقاله، مدلسازی مکاترونیکی یکپارچه دستگاه تراش تجهیز شده به میراگر هوشمند مگنتورئولوژیک و طراحی کنترل فازی نیمه فعال برای جلوگیری از ارتعاشات چتر ارائه می¬گردد. کاهش ارتعاشات چتر با تغییر دادن نیمه فعال مشخصات دینامیکی سازه¬ی ماشین¬ابزار (مانند قسمت¬های حقیقی و موهومی تابع پاسخ فرکانسی) که پار...

در این مطالعه به منظور بررسی عملکرد دانه و اجزاء آن و نیز پایداری عملکرد دانه در گندم دوروم، 49 ژنوتیپ مربوط به خزانه بین المللی عملکرد گندم دوروم (idyn)، دریافتی از مرکز تحقیقات بین المللی ذرت و گندم (سیمیت)، به همراه یک شاهد تجارتی در قالب طرح آزمایشی آلفا لاتیس با 2 تکرار و در 5 منطقه کرج، نیشابور ، داراب ، خرم آباد و گنبد مورد ارزیابی قرار گرفتند. تجزیه و تحلیل پایداری عملکرد دانه بر مبنای ...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه‌گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می‌گیرد. به‌منظور تخمین نامعینی‌های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیر‌سطح، تکنیک تقریب شبکه‌های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئ...

 در این مقاله روش طراحی کنترل‌کننده­های فازی نوع-2 همراه با رویت­گر فازی نوع-2 مدل T-S برای یک سیستم غیرخطی همراه با پارامترهای نامعین ارائه می­شود. مدل فازی T-S بر مبنای مجموعه­های فازی نوع-2 فاصله­ای برای مدل­سازی دینامیک سیستم غیر­خطی و دینامیک رویت­گر اعمال می­شود. پارامتر­های نامعین توسط توابع عضویت مجموعه­های فازی نوع- 2 فاصله­ای با تعریف توابع عضویت بالا و پایین مشخص می­­شوند. برای‌...

هدف از این پژوهش، بررسی تأثیر پرداخت خمس بر کیفیت سود معادن پذیرفته‌شده در بورس اوراق بهادار تهران است. متداول‌ترین شاخص‌های کیفیت سود در این پژوهش، پایداری سود، ارزش پیش‌بینی‌کنندگی سود و قابلیت اتکاء سود است. به همین منظور سه فرضیة تدوین و داده­های مربوط به 100 سال شرکتی عضو بورس اوراق بهادار تهران برای دورة زمانی بین سال‌های 1384 تا 1393 مورد استفاده قرار گرفت. برای آزمون فرضیه‌ها از تکنیک ر...

در این رساله به کمک قضیه نقطه ثابت تناوبی نتایجی درباره پایداری چند نوع ای-مقدار بحث ?? اکدنلیهم.وپاویجداوردیجمواعاد بلاوتمنحصر به فردی جواب برای معادلات تابعی مجموعه ?? ممعی f(x;g((x))) = c(x)g((x)) +m(x) و f( n p xn + ?) ?? arctan( ? x ) = f(x) ای-مقدار در فضاهای ?? ایم. همچنین نتایجی درباره معادلات تابعی مجموعه ?? و... را بررسی کرده ای-مقدار تقریبا متعامد ?? آوریم. به ویژه نشان می...

از دهه‎ی 1980 به بعد توسعه‎ی پایدار به‎عنوان مفهوم اصلی و بنیادی در راهبرد حفاظت جهانی سازمان ملل و در گزارش برانت‎لند قرار گرفت. توسعه شهری پایدار نیز اهمّیّت بسزایی را در دل مفهوم توسعه‎ی پایدار دارد. شهرنشینی شتابان، هم‎زمان با ظهور و تکامل سرمایه‎داری در ایران، انباشت سرمایه، تمرکز فضایی ابزار تولید، بیشتر در چند شهر بزرگ کشور به‎ویژه تهران، انجام شد که نتیجه‎ای جز توسعه ناپایدار شهری دربرندا...