هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

در سالهای اخیر، تحلیل سیستم پایداری وضعی انسان، اهمیت بسیاری پیدا کرده است. شناخت این سیستم به دلیل فرایند پیچیده خودسازماندهی آن که متناسب با هر الگوی حرکتی فعال می‌شود، ضروری است. استخراج شاخص‌هایی موثر از این سیستم، می تواند به پزشکان در تشخیص ناهنجاری‌های وضعی کمک نماید و راهنمایی در فرایند توانبخشی بیماران باشد. سیگنال‌ مرکز فشار، به عنوان یک متغیر تجمعی، حاوی اطلاعاتی از سیستم تعادلی انسا...

در سال های اخیر با توجه به افزایش اهمیت رقابت ‌پذیری اقتصادی و نگرانی ‌های زیست محیطی در زمینه محصولات فرسوده، موضوع زنجیره تامین حلقه بسته مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. تحقیق حاضر درصدد توسعه یک رویکرد برنامه ریزی فازی استوار برای مسئله طراحی شبکه زنجیره تامین حلقه بسته تحت شرایط عدم قطعیت است. مدل پیشنهادی دارای ویژگی هایی برحسب مقدار میانگین امکانی، تغییرپذیری امکانی تابع هدف و ...

سرمایه گذاری به عنوان یک تصمیم مالی همواره دارای دو مؤلفه ریسک و بازده بوده است که مبادله میان این دو ترکیب های گوناگون سرمایه گذاری را بوجود می آورد. تمامی تصمیمات سرمایه گذاری براساس روابط میان ریسک و بازده صورت می گیرد. در  این پژوهش سعی شده است از مدلی است برای انتخاب چند دوره ای سبد سهام استفاده شود تا بیشترین مطلوبیت را نصیب سرمایه گذاران نماید. در مدل پیشنهادی علاوه بر واریانس ازگشتاور ...

محصورسازی ستون های بتنی با صفحات کامپوزیتی از جنس پلیمرهای مسلح شده با الیاف، موسوم به ورقه های frp، از جمله شیوه های نوین در بهسازی سازه ها محسوب می گردد. بررسی عملکرد ستون های بتنی با مقطع دایره ای محصورشده با frp، در سال های اخیر به طور وسیعی انجام شده اما مقطع مربعی کمتر مطالعه گردیده است. در این تحقیق، مقاومت فشاری نمونه های بتنی مربعی محصورشده با frp، با استفاده از منطق فازی مدل خواهد شد....

در این مقاله، ایده کنترل تطبیقی مدل مرجع، مود لغزشی و کنترل فازی به منظور استفاده از محاسن هر کدام با هم ترکیب شده و روش کنترلی جدیدی برای حل هر دو مسئله پایدارسازی و ردیابی سیستم آشوبگونه لورنز با حذف لرزش سیگنال کنترل در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری پیشنهاد می شود. این طرح از تخمین گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده در نتیجه نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی باشد و پدیده ل...

در این تحقیق، یک مدل برنامه‌ریزی غیر خطی عدد صحیح به‌منظور بهینه‌سازی اهداف اقتصادی، اجتماعی و کیفی ارائه شده است. مدل پیشنهادی به‌صورت چندمحصولی و چندهدفه و به‌صورت حلقه‌بسته در شرایط عدم قطعیت طراحی شده است. در بخش اقتصادی تابع هدف، منطق فروش اینترنتی بر اساس راهبرد رفتاری مشتری مورد بررسی قرار گرفته و از طرفی نیز سود ناشی از اشتغال کارکنان هم اقتصادی و هم به نوعی مسئولیت‌پذیری اجتماعی تلقی ش...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

در این مقاله تحلیل رگرسیونی با متغیر پاسخ دارای توزیع پواسون دومتغیره آمیخته با رهیافت بیزی مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده شده است که به دلیل شکل پیچیده تابع درستنمایی مبتنی بر توزیع پواسون دومتغیره، توزیع پسین فاقد شکل بسته بوده و پیچیده است. از این رو، توزیع‌های پسین شرطی کامل پارامترها محاسبه و الگوریتم گیبز برای نمونه‌گیری از توزیع پسین ارائه شده است. به‌منظور ارزیابی مدل بیزی پیشنهاد...

مداخله در بافت های تاریخی به عنوان گونه ای خاص از بافت های شهری که پتانسیل ها و محدودیت های خاصی را به همراه دارد، در جهت برقراری تعادل مابین حفاظت و توسعه و تحقق هدف بازآفرینی به دلیل پیچیدگی موضوعات حاکم، امری بس دشوار است و قطعاً بدون بهره گیری از رویکردها و ابزارهای تدوین شده در سایر علوم، نمی توان مداخله ای کارامد را انتظار داشت. برنامه ریزی استراتژیک که ریشه در مبانی و اصول نگرش سیستمی و ب...