کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

در این پایان نامه مسئله پایدارسازی سیستمهای کنترل غیر خطی آفین را در نظر می گیریم. ابتدا، فرض می کنیم که سیستمهای تحت بررسی به صورت نرمال byrnes-isidori تعمیم یافته هستند. یک روش جدید برای تقریب خمینه مرکز ارائه شده است، که درجه خطای تقریب خمینه مرکز را می تواند کاهش دهد. یک حاصل ضرب ماتریسی جدید، بنام نیم ضرب تانسور،معرفی شده است تا تقریبی از خمینه مرکز را بدست آوریم. سپس تابع لیاپانوف با مشتق...

استفاده گسترده از موتور‌های القایی به عنوان نیرو‌ محرکه خودروهای الکتریکی، نیاز به بهبود سیستم کنترلی این موتورها در جهت بهبود راندمان را بیش از پیش مطرح نموده است. این امر می‌تواند موجب افزایش مسافت طی شده‌ی خودرو ‌الکتریکی در هر بار شارژ و در نهایت افزایش طول عمر باتری گردد.‌‌‌‌‌‌‌ در راستای این کار، یک روش کنترل مستقیم گشتاور مبتنی بر کنترل پیش‌بین و همچنین یک روش کنترل مستقیم گشتاور بهینه ب...

گاوآهن برگردان دار مهم ترین و متداول ترین ماشین خاک ورزی است. تیغه یا سوک قسمت اصلی آن می باشد که عمل بریدن خاک را انجام می دهد. سایش مهم ترین عامل محدود کننده عمر و عملکرد تیغه های برش و سایر ابزارهای خاک ورز است. ساییده شدن تیغه تأثیر زیادی بر کیفیت و عملکرد خاک ورز بویژه بر عمق و عرض شیار شخم و یکنواختی آن دارد. انتخاب مواد و عملیات حرارتی تیغه اهمیت زیادی بر مقاومت به سایش آن دارد. در کشور ...

به منظور تعیین اثرات مدیریت‌های مختلف خاک ورزی بر برخی خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاک و عملکرد گندم دیم در تناوب گندم- آیش ، این آزمایش در ایستگاه تحقیقات دیم قاملو (کردستان) در قالب طرح پایه بلوک‌های کامل تصادفی با 5 تیمار در 4 تکرار از پاییز سال 1384، به مدت 3 سال اجرا گردید. تیمارهای خاک ورزی عبارت بودند از: شخم با گاوآهن قلمی در پاییز + استفاده از پنجه غازی در بهار (A1)؛ شخم با گاوآهن بدون صف...

در این پایان نامه، جهت بهبود صافی سطح، روش پرداخت جدیدی به نام پرداخت کاری با سیال ساینده¬ی مغناطیسی (mraff) ارائه شده است. در این فرایند یک حرکت چرخشی توسط میدان مغناطیسی چرخان به همراه یک حرکت رفت و برگشتی به سیال ساینده اعمال می شود. با کنترل هوشمندانه این دو نوع حرکت می توان به سطحی یکنواخت، صاف و آینه ای دست یافت. طراحی آزمایش های این پژوهش با استفاده از روش پاسخ سطح (rsm) برنامه ریزی شده ...

در این مقاله موتور سوئیچ رلوکتانسی خطی شش فاز به عنوان یک جایگزین برای کاربردهای حمل و نقل عمودی مانند یک آسانسور خطی بررسی می گردد. ریپل نیرو محرکه موتورهای سوئیچ رلوکتانسی خطی زیاد بوده و استفاده از این موتورها در سرعتهای پایین، ریپل زیاد سرعت را به دنبال دارد. در واقع ساختار پیشنهادی شامل ترکیب سری شده ی دو موتور سوئیچ رلوکتانسی خطی سه فاز به گونه ای است که یک ساختار شش فاز با مشخصه ی گشتاور...

صفحه­های گسلی از سه ترانشه (مطالعات دیرینه‌ لرزه­شناسی) با سن­های پلایستوسن جوان و هولوسن با سازوکارهای کانونی مقایسه شده‌اند تا ارتباط میان این دو داده مشخص شود. نشان داده شدکه ارتباط مستقیم میان داده­های سطحی (گسله­ها و خش‌خط آنها) و داده­های عمقی (سازوکار کانونی) وجود دارد. تانسور تنش با اندازه‌گیری­های سطحی از سه ترانشه راندگی شمال تهران، مشا و فیروزکوه به­دست­آمد. از تانسور تنش محاسبه­شده،...

تعیین مرز افقی توده های مغناطیسی یکی از اهداف مهم در اکتشافات مغناطیس سنجی می باشد در این راستا روش های گوناگونی پیشنهاد شده که بر پایه مشتقات میدان پتانسیل بنا شده اند. در سال های اخیر با اندازه گیری مستقیم داده های تانسور گرادیان میدان پتانسیل روش های جدیدی ارائه شده که به دلیل استفاده از نه مولفه میدان دارای دقت بسیار بالایی در تعیین مرز ساختارها و توده های مولد بی هنجاری نسبت به سایر روش ها...

پیشرفت های نوینی که در سال های اخیر در شیوه های ساخت نانو مواد و ساختارهای کوچک صورت گرفته است، امکان ساخت مواد مصنوعی- متامواد- را فراهم کرده است. متا مواد ویژگی های خود را بیشتر از ساختار واحدهای اجزا تشکیل دهنده ی خود بدست می آورند. از جمله مهمترین کاربردهای متامواد می توان به ساخت پوشش های ناپدیدکننده اشاره کرد. پوشش های متاماده ی ناپدیدکننده با منحرف نمودن پرتوهای فرودی نور پیرامون شی باعث...