دستیابی به مشخصات خوش‏فرمانی و پایداری بالاتر در انجام مانورهای جانبی یکی از هدف‏های مهم در طراحی سامانه های فرمان خودرو است. در خودروهای امروزی سیستم فرمان غالبا از نوع مکانیکی و با رعایت هندسه ی آکرمن طراحی می گردد. پژوهش ها نشان داده است که سیستم فرمان مکانیکی با مکانیزم آکرمن از حیث ایجاد مشخصات خوش فرمانی و پایداری در خودرو، ایده ال نبوده و می‏توان روش های جایگزین دیگری را برای بهبود مشخصا...

رابرت مری هیو آدامز، از فیلسوفان معاصر دین معتقد است نظریات قبل از وی در این مورد، که آن ها را نظریات امرالهی اصلاح نشده می نامد، دارای مشکلاتی است. وی چندین مولفه را در رابطه با این نظریه بیان می کند و باور دارد که این مولفه ها موجب اصلاح شدن نظریه ی امر الهی و مبری شدن این نظریه از انتقاداتی است که بر آن وارد شده است. بر همین مبنا نظریه ی خود را در این مورد ، امر الهی اصلاح شده می نامد. از ...

این پژوهش با هدف پیش بینی سوء مصـرف مواد مخدر براساس پایگاه هویـت در دانشجویان دانشگاه آزاد اسلامی واحد بندرعباس انجام شد. 160 دانشجوی پسر به نسخه فارسی پرسشنامه زمینه یابی مصرف الکل و مواد (اتینگ، بووز، 1987) و مقیاس تجدیدنظر شده اندازه عینی بسط یافته پایگاه هویت من (بنیون و آدامز، 1986) با چهار زیرمقیاس هویت تحمیل شده، پراکنده، موفق و معوق پاسخ دادند. نتایج رگرسیون چندگانه نشـان دادند که هویت...

در این مقاله، صندلی کامیونی در نظر گرفته شده‌است که پشتی آن مجهز به کیسه هوای قابل تنظیم و مفصل پیچشی پشتی آن نیز قابلیت تغییر سختی دارد. به این ترتیب می‌توان برای هر راننده ضرایب فنریت پشتی و مفصل پیچشی متصل به آن را به‌نحوی تنظیم کرد که برای آن شخص کمترین ارتعاشات جلو-عقب به راننده وارد شود. دو مقدار بهینه سختی پشتی و سختی پیچشی آن جهت کاهش ارتعاشات جلو-عقب منتقل‌شده به راننده با جستجوی کامل ...

در طراحی سیستم هضم هوازی یا ارزیابی کارایی هاضم هوازی، استفاده از مدل‌های ریاضی امکان بررسی ایده‌های مختلف طراحی و یا شبیه‌‌سازی رفتار سیستم را به طراح و محقق می‌دهد و در این خصوص به‌کارگیری مدلی که به بهترین نحو سینتیک فرایند هضم هوازی را توصیف کند، از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. در این تحقیق، مدل ساده مرتبه اول پیشنهادی معروف به مدل آدامز برای فرایند هضم هوازی و مدل‌های لجن فعال تدوین شده توس...

در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمان پذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنترل‌کننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته ش...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

فسفر نه تنها مواد مغذی اصلی موجودات زنده و مواد اساسی بسیاری از صنایع است بلکه یکی از پارامترهای مهم و تأثیر­گذار بر محیط زیست است. در این تحقیق اثر سطوح مختلف غلظت سورفکتانت هگزا دسیل تری­ متیل ­آمونیم ­بروماید بر اصلاح زئولیت کلینوپتیلولایت، به­منظور حذف فسفات با استفاده از آزمایش های ستونی مورد بررسی قرار گرفت. برای این منظور اثر زئولیت اصلاح­شده با غلظت­های 0، 10، 20 و 25 میلی­گرم در لیتر ب...

حضور فلزات سنگین در محیط زیست به دلیل آثار مضر آن­ها بر سلامت انسان، بعنوان یک مشکل تلقی می­گردد. امروزه جاذب های گیاهی با عملکرد بالا برای تصفیه فاضلاب حاوی فلزات سنگین از جمله کادمیم توسعه یافته و نسبت به بقیه جاذب­ها  ارجحیت دارند. هدف از این مطالعه بررسی تأثیر تغییر غلظت جریان ورودی به ستون بر حذف کادمیم  بوسیله جاذب کنوکارپوس می­باشد. کنوکارپوس از مواد زائد گیاهی باغ­های شهر دهلران تهیه و ...

در مطالعه‌ حاضر، یک بیوفیلتر جدید با استفاده از چای کمپوست تهیه و در مطالعه‌ حذف یون‌هایCo2+ ،Cu2+ ،Pb2+  و Ni2+ به­کار برده شد. در این تحقیق تاثیر عامل‌ pH در محدوده  2 تا 6 بر روی فرآیند حذف فلزها نشان داد که بهترین pH برای حذف این یون‌ها برابر 5 pH=می‌باشد. تاثیر زمان و مقدار جذب شده در روی فرآیند حذف مطالعه شد و نتایج نشان داد که با افزایش زمان تماس و مقدار جاذب، درصد حذف افزایش می‌یابد. بر...